捷连惯性导航系统SINS/全球导航卫星系统GNSS组合导航中，为什么用状态误差传递方程建立状态方程？ 第1页

谢邀。

这里我说说我的看法

首先题主提到的这个方式，我理解的是间接反馈形式的扩展卡尔曼滤波的SIN/GNSS的组合方式，这里就以最简单松组合形式为例子。在这种形式下，观测量为SINS和GNSS对速度位置的差值，估计的状态量包含对IMU的误差建模，利用扩充状态量维度的扩展方法，组合滤波后都可以反馈给IMU的原始输出进行补偿。那么在这种情况，理想状态下，IMU的误差都得到了一定量的补偿，保证了在积分时间（一般采用离散时间积分）间隔内，IMU的误差在小量范围，进一步保证了泰勒展开下观测方程的线性化有据可依，也就是另一位答主Leastsq提到的卡尔曼的线性要求。

还有一个点，就是为什么要用SIN的运动方程（误差方程）作为状态方程描述载体的运动情况。一般认为，SINS具有更直接的对载体运动状态的估计。简单地说，在GNSS和INS组合，那么INS可以输出对速度位置和姿态的全方位估计，对载体的线运动和角运动都有涉及，而GNSS如果需要估计姿态还是有些麻烦。同时，在一般的应用场合，SINS具有更高的输出频率。

当然，除了间接反馈的卡尔曼形式，还有直接估计的卡尔曼形式，就是SINS的机械编排做状态方程，GNSS的位置速度估计做观测量的方法。这种方法相比之下结构简单，但SINS的误差没有得到补偿，在长时间应用场合下还是会存在一定的问题。