大林算法与PID算法有什么本质区别? 第1页

应某总的要求 @施法前摇 ，试着回答一下此问题。

先说结论，两者最初的思路完全不同，我不知道为啥会有人会问这个问题，有相似之处吗？

大林法是针对纯滞后系统的一个控制算法，思路上比较接近使用参考模型-我后面会具体解释的。pid我相信大家都很了解了，只说一句，pid的两个零点也会对系统的纯延迟起到很好的补偿作用，别的就不多说了。

要解释大林法，就要从闭环系统中的纯延迟环节的危害说起。请注意我这里从连续系统开始讲起。国内的教材都把大林法放在计算机控制里面，但其实它的基本道理是相通的，只是在离散系统里面实现会有它的方便之处。

有某被控对象的开环传递函数： 这是过程控制里面很常见的一个模型假设。

如果只是开环运行，那么纯延迟环节只是会让系统反应变慢，但并没有稳定性问题。但是如果设计了控制器 形成了闭环，那么问题就不一样了，整个系统的闭环传函就是：

注意看它的j特征方程会受到纯延迟环节的影响了，会有稳定性问题。

大林法的思想就是，我想让闭环系统的特征方程里面不存在纯延迟环节，我先设计一个理想的模型：

意思也就是T2的延迟更短，输入输出的比值是1.（不是绝对的，只是举个例子）。闭环系统设计好以后，再反过来推 怎么设计：

可以解出来

以上文为例，那就是：

到这里，连续域里面不好讨论的地方就出现了，在控制器的设计里面显式的同时出现了s和纯延迟，不是很好处理。但是在离散域里面：

Z运算符就直接是纯延迟，整个的控制器都可以通过迭代算式的形式出现。

这种设计不好的地方就是，在它的控制器的特征方程部分很容易接近单位圆的解，就会产生所谓的振铃现象。这个方法的前提还是要做比较准确的系统辨识，知道纯延迟环节到底是多少。