在嵌入式商用里面哪款RTOS（实时操作系统）比较多人用？
在嵌入式商用领域，如果说哪款 RTOS 最为普遍，那答案无疑是 FreeRTOS。它不仅仅是用户基数最庞大，更重要的是它在行业内形成了广泛的影响力和生态系统，使得许多开发者在项目初期就会优先考虑它。
为什么 FreeRTOS 如此受欢迎？
要理解 FreeRTOS 的流行，需要从几个关键维度来剖析：
1. 免费与开源：降低门槛，灵活应用
这是 FreeRTOS 最核心的优势之一。
无许可费用： 对于商业项目而言，RTOS 的许可费用往往是一笔不小的开销，尤其是在产品大规模量产后。FreeRTOS 作为一款免费的操作系统，极大地降低了开发和部署的成本。这使得初创企业、小型团队，甚至是个人项目，都能负担得起一个功能完善的实时操作系统。
开源的自由度： 源码的开放意味着开发者可以深入了解 RTOS 的内部工作机制，理解任务调度、中断处理、内存管理等核心原理。更重要的是，如果项目中需要对 RTOS 进行定制化修改，以适应特定的硬件平台或功能需求，开源就提供了这种可能性。开发者可以直接修改源码，优化性能，甚至添加自定义驱动或服务，而不受限于商业 RTOS 的封闭性。
2. 跨平台能力：适应广泛的硬件环境
嵌入式项目千差万别，硬件平台更是五花八门。FreeRTOS 在移植性方面的表现尤为出色。
广泛的硬件支持： FreeRTOS 针对众多主流的微控制器（MCU）和处理器（MPU）架构提供了移植支持，包括 ARM CortexM 系列（这是嵌入式领域最常见的）、RISCV、ESP32、STM32 系列等等。许多知名的 MCU 厂商都会提供针对自家芯片的 FreeRTOS 移植版本或示例代码，大大简化了开发者的上手难度。
清晰的移植接口： FreeRTOS 的核心设计考虑到了移植的便利性。它定义了一套清晰的硬件抽象层（HAL），开发者只需要实现少数几个与特定硬件相关的底层函数（例如上下文切换、时钟节拍等），就可以将 FreeRTOS 移植到新的平台上。这种模块化的设计使得移植过程更加可控和高效。
3. 功能全面且稳定：满足绝大多数嵌入式需求
虽然是免费开源，但 FreeRTOS 在功能上一点也不含糊，能够满足大多数嵌入式商用项目的需求。
核心 RTOS 功能： 提供了任务管理（创建、删除、优先级调度、时间片轮转）、任务间通信（队列、信号量、互斥锁、事件标志）、软件定时器、内存管理（如固定尺寸分配器、内存堆分配器）等 RTOS 的基本功能。
TCP/IP 网络协议栈 (FreeRTOS+TCP)： 随着物联网（IoT）应用的兴起，网络通信成为嵌入式系统的标配。FreeRTOS 提供了可选的、功能强大的 TCP/IP 网络协议栈，支持 TCP、UDP、DHCP、DNS 等协议，以及 HTTP、MQTT 等应用层协议，方便开发者构建联网设备。
文件系统 (FatFs)： 对于需要存储数据的设备，FreeRTOS 也可以集成流行的 FatFs 文件系统，支持 SD 卡、NAND Flash 等存储介质。
USB 协议栈： 提供了 USB 设备和主机的功能，方便设备与电脑或其他 USB 设备进行通信。
低功耗优化： 针对低功耗应用的需求，FreeRTOS 也提供了相关的支持和配置选项，例如允许系统在没有任务运行时进入休眠状态。
4. 活跃的社区和完善的生态系统：资源丰富，问题易解
一个 RTOS 的成功，离不开社区的支持和周边的生态。
庞大的用户群体： FreeRTOS 拥有数量庞大的用户群体，这意味着在开发过程中遇到问题时，更容易找到相关的解决方案和讨论。各种论坛、技术博客、Stack Overflow 等平台都有大量的 FreeRTOS 相关信息。
丰富的学习资源： Amazon（FreeRTOS 的维护者）以及第三方开发者提供了大量的官方和非官方的学习文档、教程、视频和示例代码。这大大降低了新手的学习曲线。
第三方库和工具： 许多第三方库和开发工具也针对 FreeRTOS 进行了优化或提供了官方支持，例如各种传感器驱动、通信库、GUI 库、调试工具等，进一步丰富了 FreeRTOS 的生态。
5. Amazon 的支持：保驾护航，持续发展
自 2017 年 Amazon 收购 Real Time Engineers Ltd.（FreeRTOS 的创始人公司）以来，FreeRTOS 获得了更强大的技术和商业支持。
官方维护和更新： Amazon 持续投入资源对 FreeRTOS 进行维护、bug 修复和功能更新，确保了 RTOS 的稳定性和安全性。
与 AWS IoT 集成： Amazon 将 FreeRTOS 与自家的 AWS IoT 云平台紧密集成，为构建物联网设备提供了便捷的通道，也进一步推广了 FreeRTOS 在 IoT 领域的应用。
安全性增强： Amazon 也致力于提升 FreeRTOS 的安全性，提供安全通信、安全更新等功能，这对于连接到互联网的设备尤为重要。
当然，没有任何一个 RTOS 是完美的，FreeRTOS 在某些方面也存在一些需要注意的地方：
API 风格可能不够“现代”： 相较于一些较新的 RTOS，FreeRTOS 的 API 设计可能显得略微传统，有些函数命名和参数传递方式可能需要开发者适应。
部分高级功能需要付费或集成第三方： 虽然 FreeRTOS 本身是免费的，但某些非常高级的功能，或者与特定商业中间件（如某些 RTOS 的图形界面库）的集成，可能需要额外的费用或使用第三方组件。
对初学者而言，理解内核原理仍是关键： 尽管有大量的资源，但要真正掌握 FreeRTOS 的精髓，理解其任务调度、同步机制等底层原理仍然是必不可少的。
总而言之，FreeRTOS 之所以成为嵌入式商用领域最受欢迎的 RTOS，是其免费开源的成本优势、强大的跨平台能力、全面的功能集、活跃的社区支持以及 Amazon 的商业 backing 等多方面因素共同作用的结果。 它为开发者提供了一个稳定、可靠且易于使用的基础，使其能够专注于应用程序的开发，快速将产品推向市场。
在实际项目中，开发者在选择 RTOS 时，除了 FreeRTOS，还会考虑其他一些 RTOS，例如：
RTThread: 国内非常流行的一款开源 RTOS，功能丰富，生态系统也在快速发展，尤其是在国内的物联网和嵌入式领域用户基数庞大。
Zephyr RTOS: 由 Linux 基金会托管，同样是开源且免费的，在安全性、连接性和可扩展性方面表现突出，尤其适合物联网设备。
μC/OS (Micrium): 一款曾经非常流行的商业 RTOS，以其高质量和稳定性著称，但后来被 Silicon Labs 收购后，免费策略有所变化。
Azure RTOS (ThreadX): 由 Microsoft 推出的 RTOS，性能优异，功能强大，尤其适合对实时性要求极高的场景，但通常是与 Microsoft 的生态系统绑定较紧密。
然而，综合考虑用户基数、生态成熟度、开发成本和社区活跃度等因素，FreeRTOS 依然是当前嵌入式商用领域最普遍、最被广泛采用的选择。 如果你刚开始接触嵌入式 RTOS 开发，或者正在为一个商业项目寻找一个成熟可靠的解决方案，从 FreeRTOS 入手，无疑是一个非常明智的选择。
为什么 FreeRTOS 如此受欢迎？
要理解 FreeRTOS 的流行，需要从几个关键维度来剖析：
1. 免费与开源：降低门槛，灵活应用
这是 FreeRTOS 最核心的优势之一。
无许可费用： 对于商业项目而言，RTOS 的许可费用往往是一笔不小的开销，尤其是在产品大规模量产后。FreeRTOS 作为一款免费的操作系统，极大地降低了开发和部署的成本。这使得初创企业、小型团队，甚至是个人项目，都能负担得起一个功能完善的实时操作系统。
开源的自由度： 源码的开放意味着开发者可以深入了解 RTOS 的内部工作机制，理解任务调度、中断处理、内存管理等核心原理。更重要的是，如果项目中需要对 RTOS 进行定制化修改，以适应特定的硬件平台或功能需求，开源就提供了这种可能性。开发者可以直接修改源码，优化性能，甚至添加自定义驱动或服务，而不受限于商业 RTOS 的封闭性。
2. 跨平台能力：适应广泛的硬件环境
嵌入式项目千差万别，硬件平台更是五花八门。FreeRTOS 在移植性方面的表现尤为出色。
广泛的硬件支持： FreeRTOS 针对众多主流的微控制器（MCU）和处理器（MPU）架构提供了移植支持，包括 ARM CortexM 系列（这是嵌入式领域最常见的）、RISCV、ESP32、STM32 系列等等。许多知名的 MCU 厂商都会提供针对自家芯片的 FreeRTOS 移植版本或示例代码，大大简化了开发者的上手难度。
清晰的移植接口： FreeRTOS 的核心设计考虑到了移植的便利性。它定义了一套清晰的硬件抽象层（HAL），开发者只需要实现少数几个与特定硬件相关的底层函数（例如上下文切换、时钟节拍等），就可以将 FreeRTOS 移植到新的平台上。这种模块化的设计使得移植过程更加可控和高效。
3. 功能全面且稳定：满足绝大多数嵌入式需求
虽然是免费开源，但 FreeRTOS 在功能上一点也不含糊，能够满足大多数嵌入式商用项目的需求。
核心 RTOS 功能： 提供了任务管理（创建、删除、优先级调度、时间片轮转）、任务间通信（队列、信号量、互斥锁、事件标志）、软件定时器、内存管理（如固定尺寸分配器、内存堆分配器）等 RTOS 的基本功能。
TCP/IP 网络协议栈 (FreeRTOS+TCP)： 随着物联网（IoT）应用的兴起，网络通信成为嵌入式系统的标配。FreeRTOS 提供了可选的、功能强大的 TCP/IP 网络协议栈，支持 TCP、UDP、DHCP、DNS 等协议，以及 HTTP、MQTT 等应用层协议，方便开发者构建联网设备。
文件系统 (FatFs)： 对于需要存储数据的设备，FreeRTOS 也可以集成流行的 FatFs 文件系统，支持 SD 卡、NAND Flash 等存储介质。
USB 协议栈： 提供了 USB 设备和主机的功能，方便设备与电脑或其他 USB 设备进行通信。
低功耗优化： 针对低功耗应用的需求，FreeRTOS 也提供了相关的支持和配置选项，例如允许系统在没有任务运行时进入休眠状态。
4. 活跃的社区和完善的生态系统：资源丰富，问题易解
一个 RTOS 的成功，离不开社区的支持和周边的生态。
庞大的用户群体： FreeRTOS 拥有数量庞大的用户群体，这意味着在开发过程中遇到问题时，更容易找到相关的解决方案和讨论。各种论坛、技术博客、Stack Overflow 等平台都有大量的 FreeRTOS 相关信息。
丰富的学习资源： Amazon（FreeRTOS 的维护者）以及第三方开发者提供了大量的官方和非官方的学习文档、教程、视频和示例代码。这大大降低了新手的学习曲线。
第三方库和工具： 许多第三方库和开发工具也针对 FreeRTOS 进行了优化或提供了官方支持，例如各种传感器驱动、通信库、GUI 库、调试工具等，进一步丰富了 FreeRTOS 的生态。
5. Amazon 的支持：保驾护航，持续发展
自 2017 年 Amazon 收购 Real Time Engineers Ltd.（FreeRTOS 的创始人公司）以来，FreeRTOS 获得了更强大的技术和商业支持。
官方维护和更新： Amazon 持续投入资源对 FreeRTOS 进行维护、bug 修复和功能更新，确保了 RTOS 的稳定性和安全性。
与 AWS IoT 集成： Amazon 将 FreeRTOS 与自家的 AWS IoT 云平台紧密集成，为构建物联网设备提供了便捷的通道，也进一步推广了 FreeRTOS 在 IoT 领域的应用。
安全性增强： Amazon 也致力于提升 FreeRTOS 的安全性，提供安全通信、安全更新等功能，这对于连接到互联网的设备尤为重要。
当然，没有任何一个 RTOS 是完美的，FreeRTOS 在某些方面也存在一些需要注意的地方：
API 风格可能不够“现代”： 相较于一些较新的 RTOS，FreeRTOS 的 API 设计可能显得略微传统，有些函数命名和参数传递方式可能需要开发者适应。
部分高级功能需要付费或集成第三方： 虽然 FreeRTOS 本身是免费的，但某些非常高级的功能，或者与特定商业中间件（如某些 RTOS 的图形界面库）的集成，可能需要额外的费用或使用第三方组件。
对初学者而言，理解内核原理仍是关键： 尽管有大量的资源，但要真正掌握 FreeRTOS 的精髓，理解其任务调度、同步机制等底层原理仍然是必不可少的。
总而言之，FreeRTOS 之所以成为嵌入式商用领域最受欢迎的 RTOS，是其免费开源的成本优势、强大的跨平台能力、全面的功能集、活跃的社区支持以及 Amazon 的商业 backing 等多方面因素共同作用的结果。 它为开发者提供了一个稳定、可靠且易于使用的基础，使其能够专注于应用程序的开发，快速将产品推向市场。
在实际项目中，开发者在选择 RTOS 时，除了 FreeRTOS，还会考虑其他一些 RTOS，例如：
RTThread: 国内非常流行的一款开源 RTOS，功能丰富，生态系统也在快速发展，尤其是在国内的物联网和嵌入式领域用户基数庞大。
Zephyr RTOS: 由 Linux 基金会托管，同样是开源且免费的，在安全性、连接性和可扩展性方面表现突出，尤其适合物联网设备。
μC/OS (Micrium): 一款曾经非常流行的商业 RTOS，以其高质量和稳定性著称，但后来被 Silicon Labs 收购后，免费策略有所变化。
Azure RTOS (ThreadX): 由 Microsoft 推出的 RTOS，性能优异，功能强大，尤其适合对实时性要求极高的场景，但通常是与 Microsoft 的生态系统绑定较紧密。
然而，综合考虑用户基数、生态成熟度、开发成本和社区活跃度等因素，FreeRTOS 依然是当前嵌入式商用领域最普遍、最被广泛采用的选择。 如果你刚开始接触嵌入式 RTOS 开发，或者正在为一个商业项目寻找一个成熟可靠的解决方案，从 FreeRTOS 入手，无疑是一个非常明智的选择。
网友意见
刨除Linux体系下的RTOS以外，全球范围内用的最多的硬实时商用RTOS基本上就是VxWorks。
具体到个人的话，看需求。
比如：对实时性有多高要求，是否希望是开源的，国内还是国外（国内目前不太喜欢上国外的系统），对驱动的要求多不多，是否有其它开发框架需要一起，等等。
虽然性能提升能在一定程度上避免一些软实时的问题，但硬实时的需求总是存在的，比如航空航天等领域，特定的硬实时场景下可用的操作系统并不多，Linux并不是一个硬实时系统。
除此之外，某些框架，比如机器学习、图像处理等，只能在Linux下使用，那么就不得不用Linux，哪怕实时性很差。
最后，上RTOS之前，先确认一下，自己的使用场景是不是真的对实时性非常的敏感，否则用Linux就够了。
利益相关，WRS员工。
是嵌入式系统中一个绕不过去的玩意，是和人们日常生活紧密连接的，只是大多数人感知不到它的存在，你开的汽车中，你玩的手机中，坐的地铁中，都有很多这样的系统在运行。
具体哪款比较好呢？这个算是仁者见仁智者见智吧，为了更具有客观性，笔者拿了一个老外评选十大最流行的rtos，大家可以参考一下：
笔者是一个一线的码农，依靠玩芯片来混饭吃的。玩过了不少芯片和系统，这里说一下自己的观点：
国内的大多数公司，特别是小型的mcu和物联网芯片，使用的freertos比较多的，主要是这玩意不收费，开源的，再者，用起来真心好用，节省mcu资源。整个系统，12k的sram空间都可以运行。
假如玩军工或者大型的工业控制mcu，一般的用类linux的系统比较多，这里假如你想学习的话，直接学习linux即可，这类系统大同小异，学会了linux系统，别的都不在话下了。
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