扫地机器人怎么样? 第1页

我最近搬了新家。因为家里主要是老人帮忙收拾，所以专门买了扫地机器人。我们之前也用过不止一款扫地/拖地机器人，所以对扫地机器人的局限也比较了解。老婆在新款的扫地机器人中间研究了很久，最后选定了科沃斯的X1。

（扫地机器人和大白腿……）

因为之前也用过扫地机器人，所以会有个基本的预期。但是这台扫地机器人确实是大大超出了我的预期。它在人工智能方面被“打磨”得十分精细，硬件系统、视觉识别、语音识别等等各个部分不是“好听不好用”的噱头，而是彼此有机结合，形成了1+1>2的效果。所以X1可以说是目前市场上最“机器人”的家用机器人，这也让使用体验大大上了一个台阶，与同期竞品相比优势十分显著。到目前为止，我们已经用了两个来月，下面详细讲讲让我印象深刻的三个方面。

第一点是导航和定位

科沃斯X1的建图，是我见过的扫地机器人之中做的最好的。这大体是因为新一代导航和定位系统（科沃斯称之为TrueMapping 2.0）主要使用了dToF传感技术。

虽然现在的扫地机器人大多都装备了探测精度较高的LDS激光雷达，但它只能探测到与其同等高度的东西，而且受到机器人俯仰角影响非常大。单纯依赖LDS激光雷达来建立房屋地图的话，地面上稍有起伏，就容易影响到它的建图结果。虽然这个问题可以通过惯性导航来减轻，但消费级的惯性传感器的精度和零点漂移都比较差，使得这种方案的效果通常都不能令人满意。所以X1采用了这种以dToF技术为主的导航方案，再配合可见光摄像头实现3D视觉识别，效果肯定是会显著好于原先的扫地机器人。

建立地图不仅仅需要把周边探测地很精确，还需要比较精确地测量自身的运动。科沃斯有一篇相关的论文在智能机器人和系统国际会议（IROS）上发表。（IROS是机器人领域的两大顶级学术会议之一）主要讲的是利用深度学习技术拟合机器人自身的相对姿态与当前视角下的深度图，使机器人可以精确的感知周围环境。

如果一个机器人既能够以很高的精度扫描周边环境，又能够以很的高精度计算出自身的运动，那么它就能绘制一幅非常精确的地图，并且能够每时每刻都很清晰地知道自己在地图上的位置。精确的建图和精确的定位，能够大大提高扫地机器人的工作效率，也消除了机器人因为迷路而卡死在某些位置的可能性。

X1的App上可以看到它计算出来的房屋平面图，总体上看是非常精准的。这也为后面的房间自动识别和打扫指定位置等功能打下了良好的基础。

第二点是视觉识别。

科沃斯用在导航和定位上面的传感器，还充分复用到了视觉识别上。

这里说个题外话，基于可见光摄像头的相关技术（包括识别、建图、定位等等）上限是很高的。因为我们人类只依靠两个精度不高的“可见光摄像头”就完成了大量极其复杂的任务。而且机器人所使用的可见光摄像头一般的成本也不高。只要算法越来越发达，它很容易就能取代其他很多传感器。科沃斯大概是最早引入LDS激光雷达的家用机器人厂家，也引入了可见光摄像头，使两者能够互补。

视觉识别任务，目前大体上有四个不同的层面：图像分类、物体探测、语义分割、实例分割。

这四者的难度大体上是逐次上升的（当然，物体探测和语义分割哪个更难，倒不太好说）。

科沃斯的AIVI 3D功能（大致上就是人工智能视觉识别）肯定是做到了物体探测（有没有做到语义分割还不好说），它能够很好地分辨地面上的物体，并主动规划路径，绕过这些障碍物（也就是所谓的避障）。我们上个月对这个问题有了更深刻的理解……

我们用了一段时间之后，老婆觉得扫地机器人老是“绕来绕去”，觉得费时间而且耗电。她琢磨了半天觉得应该是AIVI 3D功能导致的，就把AIVI 3D功能关掉了。结果过了几天又不得不老老实实地把AIVI 3D功能恢复了。

在关闭AIVI 3D功能之后，有一次吸尘器的充电线偶然垂在了地上，结果就被卷了进去，卡住了，机器人拖着线跑了很远，如果我没有及时干预，它就把充电头拽下来了，可能就会摔坏。我家里有一台椭圆机，它的电线是放在地上的，也很容易卷进扫地机器人里面。回想起来，之前我们用过的扫地机器人多多少少都存在这个问题，当时就得把椭圆机的线都收起来，用的时候再拿出来插上，麻烦得很。而当打开AIVI 3D的时候，机器人能够有效识别地面上的杂物，并绕过去，那些绕来绕去的路，其实是避免了这类问题。如果家里没有人的时候让一台没有AIVI 3D功能的扫地机器人去打扫卫生，要么就是提心吊胆，要么就得预先收拾一番，避免出现意外。

X1这块做得很出色，软件方面当然下了巨大的功夫，但反过来讲这也是依托于硬件的。LDS激光雷达只能在一个水平面上做探测，并无法发现低于它视线的东西，而且就算是扫描到了一根电线，也没办法把它和家具或者别的什么东西分辨开，也不知道它会对机器人产生多大的阻碍。面对家里地面上可能存在的花样百出的杂物，肯定是依托摄像头的算法的识别效果比较好。

除此之外，科沃斯X1的视觉识别功能还可以看出哪里是门、哪里是家具，并能够在一定程度上分辨出是什么类型的家具。所以它可以在建立地图的时候，根据它看到的门、走廊等结构，自动把地图划分为不同的房间和走廊。而且它还可以根据它在每个房间看到的家具类型，自动给房间命名，比如“厨房”、“餐厅”等。这一点结合接下来要谈到的语音功能，就让扫地机器人非常好用了。

因为基于摄像头的算法潜力很大，随着科沃斯不断开发相关的技术，扫地机器人也许还可以通过远程升级来更精准地识别越来越多的东西。

（除了“走廊一”和“阳台”是手动划分的，其他房间都是自动划分的。厨房、卧室、餐厅、卫生间都识别得很准确。“书房”是因为主卧进门是个书桌，所以自动识别成了书房。儿童房是手动重命名的，原本也是正确识别为卧室了。）

第三，科沃斯X1把语音功能（YIKO）做的非常友好

现在很多扫地机器人都有语音的功能，但基本上都很鸡肋。一则语音指令非常有限，你想让它做的事情常常做不了，或者极其复杂，还不如自己操作手机; 二则，语音指令非常死板，换个说法就听不懂，老人几乎没办法用，即便是年轻人，有时也得试好几次。此外，现在其他家的产品的语音识别功能，基本上都要依托于小爱同学、天猫精灵之类的智能音箱，但并不是所有人都有智能音箱，就算是有智能音箱的人，也不见得会让它全天开启、在线。

科沃斯X1把语音这块打磨地非常精细。首先，它并不依赖于智能音箱来听取用户的语音指令，相反，它装备了由3个麦克风组成的阵列，所以它不但可以直接听到用户的语音，还能识别说话的人在哪个方向。那么这有什么好处呢？

我们之前用扫地机器人的时候，总是要配个好用的拖把（后来改用了家用洗地机）。因为如果只是地面上弄脏了一点点，你想把扫地机器人搞过来把这点东西扫了，那可是相当麻烦的事情，还不如自己拿拖把处理了。

而科沃斯X1听到你的指令之后，能够通过麦克风阵列知晓你在哪个方向，然后转过来面向你。麦克风阵列并不足以精确地知道你具体在哪个位置，这时候AIVI 3D模块就发挥作用了。X1接下来会通过视觉判断出你具体的位置。你可以很容易地召唤它过来把脚边地地方都扫了。这就非常方便。所以用了X1以后，我们发现基本上都不太用洗地机了，过了一个月就把洗地机挂闲鱼卖了。

而且，科沃斯X1的语音功能还能结合它的视觉识别中的房间和家具的识别，这可以让你很轻松地指挥它去清扫某个房间或者围绕某个家具做清扫。比如沙发下面有瓜子壳，你就可以说：“去沙发下清扫。”

另一方面，虽然现在很多家用电器都有语音功能，但总是要求用户相对的精确地说出某些特定的指令才能顺利识别，使得这些号称是“机器人”的电器更像是“机器”，而不是“人”。而X1这块就做得很人性化。

科沃斯目前的技术大致是把语音送到云端进行复杂的自然语言处理，变成具体的指令再送回来执行。好处就是扫地机器人能够“听”得懂各种说法，无论是“扫一下”，还是“打扫”，“清扫”，“清洁”，甚至是“干活儿”，都能被正确理解。这里就需要对居家场景理解非常深入，才能决定如何理解人发出的指令。而且这样的技术使得科沃斯可以不断在线更新语音指令相关的算法，使得扫地机器人可以听懂越来越多的指令，甚至是带方言口音的指令。这才真正像我们印象中机器人该有的样子。

当然，前面讲的都是X1这款扫地机器人的“机器人”的一面，它的“扫地”的一面也十分出色，无论大吸力，还是集成了自动集尘、自动给机器人加水、自动洗拖布等功能的全能基站，都完成度很高、使用很方便。

总体来看，科沃斯作为一家老牌的机器人企业（科沃斯机器人股份有限公司注册于1998年），确实能够把人工智能的不同方面有机结合起来，实现了1+1>2的效果。比如说，如果没有优秀的视觉识别技术，它家的YIKO语音识别就算识别再精准，也不会有现在这么好用。而且，在X1上面，也可以看到科沃斯对于家用机器人的思考，它利用扫地机器人的硬件，配合更加完善的软件，使得X1不但把扫地、拖地完成得很好，还可以作为家用的远程临场机器人和巡逻机器人来使用，实现一专多能。

作为一名间歇性科技发烧友，随着近期可自由支配时间的增长，科技发烧的频率似乎越来越高了，这也让我有更多时间去和一些科技产品打交道。

扫地机器人就是我接触较久、了解较深的一类科技产品，从几百元到数千元的产品我都有尝试过，深一脚浅一脚踩过许多坑，但终究是走出来了。所以打算现在来做个知识分享，也劝退一些人，填上一些坑，种上一些草。

目录：

1、购买前可能存在的认知偏差

2、需求决定你是否需要一台扫地机器人

3、科普：如何考察一台扫地机器人的优劣

4、使用测评和推荐

一、购买前可能存在的认知偏差

1）扫地机器人是全自动、高智能的，一声令下就家务皆休？

其实并不是这样的，扫地机器人的智能化虽然以肉眼可见的速度提高，但仍然离不开人的帮助。比如在扫地机器人进行清扫时，需要你先把地面上的散落的绳、线提起，把垂落的床单翻上等；再如你可能会需要清理尘盒、处理水箱、安装拖布等；还有想清扫扫地机器人进不去的那部分障碍物底下，也需要人力来移动。

2）买扫地机器人可以贪便宜吗？

买扫地机器人尽量避开几百元的价位，毕竟一分钱一分货，优质的硬件都是实实在在基于成本的。我家的第一台扫地机器人是几年前我妈去充值了某会员卡后赠送的，不知名品牌，查了一下价位也就三四百元。

当时我还在读研，听说家里有了台扫地机器人还是挺兴奋的。春节回家一看，都积灰了，打开一用才知道原因：在扫过的地方反复转圈，吸力小得连我丢的小瓜子壳都纹丝不动，这就算了，怼着墙就是硬撞、反反复复撞，力度还挺大，好家伙，原来力气都用这里了。

没有导航、没有规划、没有避障、没有脱困、没有拖地模式，连吸力都没有...这就是低价位扫地机器人的普遍状态。

3）扫地机器人可清洁油污较多的厨房地面吗？

我在初用扫地机器人时理所当然的认为厨房它也可以清洁啊，毕竟厨房油污惹人烦，后来看了说明书才知道：扫地机器人应避免进入水多油多之地工作。机器人坏了你得哭，机器人没坏你也得哭，因为清理起来那叫一个心力交瘁。

二、需求决定你是否需要一台扫地机器人

没有需求的购物很容易导致冲动购买，有需求的购物才是有的放矢，毕竟有理性为基础。

什么情况下，你需要一台扫地机器人？

1. 懒，或者打工人回家需要休息；
2. 帮上了年纪的父母解放双手和腰椎，避免日复一日的弯腰打扫；
3. 房子够大，打扫时间过长；
4. 家里的女主人爱掉头发，宠物爱掉毛；
5. 和对象家务任务分工不均；
6. 纯粹是对科技产品的喜爱等。

如果存在上述需求，那享受了科技红利和生活压力的我们，是时候从周期短且任务繁琐、繁重、烦人的家务活动中解放出来了。

三、科普：如何考察一台扫地机器人的优劣

考察一台扫地机器人的优劣好坏，就得着眼于决定其性能的配置参数。

吸力：这是扫地机器人清扫能力的重要体现，理论上来说是越大越好。当然，很多品牌的扫地机器人都设置了吸力分档，更大的吸力我可以不用，但你最好有。

主刷：扫地机器人主刷一般包括底部（浮动）滚刷+（单/双）边刷，浮动滚刷相对更优，单边刷和双边刷效果差异不明显，但凭喜好。

规划技术：如今主流品牌都是使用LDS激光规划（dToF时间飞行测距也是属于激光规划）和视觉规划（即通过摄像机对周围环境进行图像采集后进行滤波和计算，实现位置确定和路径识别）。

虚拟墙：在App上动动手指就能设置，起到实体墙的效果，告诉扫地机器人此地勿入，常用于厨房和卫生间等地。

是否有拖地模式：选购扫地机器人最好有拖地模式，长期使用的经验告诉我，扫地模式可以去灰尘和头发等，对地面的污渍痕迹无能为力，拖地模式就可以，当然就更省事了。

水箱类型：务必选择电控水箱，因为渗水水箱速度不可控，电控水箱控水均匀，可以做到“雨露均沾”。

避障和越障：避障识别有双目视觉避障、3D结构光识别等，一般来说，位置不动的障碍物只会碰上第一次。至于越障，比如常见的毛毯和玻璃门滑轨等障碍，2cm的越障高度就够了，这也是扫地机器人的普遍设置。

四、扫地机器人使用测评和推荐

我近期入手了浦桑尼克M8 Pro和科沃斯T8 +，这是我期待值都很高的两款扫地机器人，看风评都还不错。一方面我买扫地机器人是为了解放我那有轻微洁癖的母亲情不自禁做家务的双手和频频要弯下的腰椎，让她有更多的时间去做自己想做的事情；另一方面买了俩纯可以满足自己的探索欲做个小测评，自己家也可以用。

还有一点就是集尘站（宝）的容量。可以看到科沃斯T8 +的集尘站上半部分是比浦桑尼克M8 Pro小巧的，但它的高度整体看下来很高，放置在家中还是感觉有点碍事的。浦桑尼克M8 Pro的集尘宝则是个小胖子，查了下它们的容量，科沃斯T8+是2.5L，浦桑尼克M8 Pro则是4.3L。

吸力上，浦桑尼克M8 Pro的强劲清扫能力得益于其可达3300Pa的吸力，这是什么概念，别说瓜子壳，连小钢珠都可以吸动，可以说怎么扫、扫什么都干净。

科沃斯T8 +的吸力参数是1500Pa， 在吸力方面确实与M8 Pro差距不少…

那拖地模式呢？

M8 Pro配有300ml的电控水箱，三档出水量均匀可控，不会出现出水不匀泡坏地板，更不会渗水让充电变得危险，加一次水，就足以拖完家中。拖地是仿日式人工的Y字跪地拖，可左右擦两遍。

科沃斯T8 +拥有240ml电控水箱+180强擦水箱，加上高频摩擦组件，擦地效果着实也不错。

两款机器人都可用APP来远程控制，但浦桑尼克M8 Pro比科沃斯T8 +多了个遥控器控制，也更契合老一辈的使用习惯。浦桑尼克M8 Pro的集尘基站上也是有按钮的，人机交互的互动性要更好一点。

T8 +采用人工智能视觉识别扫描来精准建图，新TrueDetect3D能够实时感知环境，智能避障避跌落。

浦桑尼克M8 Pro选用高精度LDS激光导航和cortex-A35芯片，可多层建图，极大提高清扫速度及覆盖率，计算出有效清扫路径，减少未清扫的面积，更让避障不再是难事，再也不用担心会出现扫地机器人追着墙面迎头相撞、不死不休的场面了。最后来个一图流作为总结。

浦桑尼克M8 Pro和科沃斯T8 +两款扫地机器人各有千秋，不过对于我来说，浦桑尼克M8 Pro凭借其更简便实用的自动集尘、超大吸力以及可以切实解放双手30天的4.3L大尘袋，更将“懒”放纵到极致，也算回归了扫地机器人出现的初衷。

所以说，不管做什么东西啊，都怕“极致”二字。