关于六轴机器人的D-H建模方法的疑问？ 第1页

可以，但不方便。

因为正向运动学是从0关节向n关节推算。你要注意的是，文中的旋转和平移全部都是用n坐标系的元素去旋转n坐标系（最后一条的“将z_n轴绕x_n+1轴旋转”中的“x_n+1轴”其实应该是“旋转后的x_n轴”）。这是用n关节推算n+1关节的方法。

你的先绕x_n+1轴旋转的算法是从n+1关节推算n关节。为什么这里不能是n关节推算n+1关节呢？因为在当前的n坐标系里面基本上不会有一个坐标轴与x_n+1平行。换言之，你要绕x_n+1轴去旋转n坐标系而不是n+1坐标系的话，就是沿一条特别的轴（而不是当前的x_n, y_n, z_n中任何一者）去旋转。这个数学描述就相对麻烦了（尽管也是可行的，可实际上要么你去查某些书上的公式，要么还是等同于先把x_n转到x_n+1，等转完z_n之后还要把x_n转回去，然后下一步还要再转回来）。而你要从n+1关节推算n关节，最后出来的旋转矩阵和n关节推算n+1关节的旋转矩阵是互逆的。你需要多做一步矩阵取逆才能得到正向运动学需要的那个矩阵。

无论用哪种方法，最后得到的旋转矩阵都是一样的，从数学上来讲没有区别。但是显然，在正向运动学中，你用书上的这种方法更简单、更直接。