机甲大师的比赛原理是什么？竞争性在什么地方？ 第1页

作为参赛选手有话说

1.RM官方不提供该机器人的销售，他们卖的是电机，开发板，妙算之类的硬件。如果硬要花钱找人做也不是不可以。我就这么说吧，别的队伍不知道。我们队伍光步兵机器人，零部件成本7k，加工用学校的机床资源不要钱，程序自己写不要钱。如果都外包，我保证不下3W。3台步兵就是9W ，工程5W，英雄4W 无人机2W到5W不等，哨兵不带自瞄1W ，带自瞄可能又是几万。总计可能20多万。（我这都是往少了说的）

2.机器人是电脑操控的，但控制程序需要自己写，也就是说，通讯延迟，机器人视野等问题就需要自己解决。（比如你玩lol 200ms延时能玩么？）

3.这个比赛比操作是一部分，但前提是你的机器人稳定，并且有能让你操作的空间。比如

（1）移动速度

比赛有底盘功率限制，所以在功率内如何让机器人有更高的加速度，更高的最大速度，这本身就是一大难点。移动速度有多重要？不用多说

（2）弹丸发射准确性（弹道）

我就是负责步兵发射机构研发的，为了弹道的稳定，我在实验期间买了各种各样的摩擦轮，不同的直径，不同的电机，不同的材料，炮管的样式。。。。。。。我是试了又试，算了又算。还有很多学校队伍弹仓提供子弹时会卡弹的问题都解决不了。

（3）云台控制程序

打的准主要有两方面，一方面是弹道稳。另一方面就是云台要稳。云台就是架枪管上下左右动的那个。想象一下你拿着枪瞄准，然后胳膊一只晃来晃去，打的准才怪。这就是电控组要攻克的技术难点了，我是负责机械的，简单来说就是参数要调的好。

（4）登资源岛取弹丸

其实如果只说上岛，并不算难。就算技术差一点，丝杠螺母伸缩腿上岛总还是可以的。问题是如何高效上岛，毕竟比赛时间只有7分钟，多项任务都是按秒计的。从17年的伸缩腿方案，到18年抱柱子上岛，再到今年19年的月球车式登岛结构，都是在不断创新和进步（这也是比赛的目的）取弹机构也是各个大学八仙过海，今年就见到弗吉尼亚仿生学鸵鸟式取弹（我看到第一眼就想起来鸵鸟，自己取得名字，勿喷）不过大部分还是气缸加夹抓抓取。如何快速对准定位开始抓取作业也是一个技术难点。有的队伍取弹加补给一共才三四十秒，有的就需要2分钟，还可能会失败。我们在备赛的时候提出了两个方案，第一个，操作手辛苦点，给我练！！！我们工程操作手每天2小时登岛取弹作业。方案二：加视觉，用图像识别技术辅助机器人定位抓取。明显方案二靠谱的多，但，又是需要技术的东西。

（5）哨兵全自动防御

哨兵作为无人操作的兵种，需要自动识别敌人，自动打击。这就又涉及到几个技术难点 1.视觉识别技术，2.同时识别到多个敌人如何处理， 3. 哨兵在非直线的轨道上如何转弯（这个难度不大） 4.要识别距离多远的敌人最好？（扩大防守面积），5.哨兵移动速度多少合适（太慢容易被欺负，太快又怕打不准，遇到目标停下来打吧，觉得不安全，边走边打吧，还是怕打不准）这个主要靠测试，慢慢调。

（6）无人机

说实话，无人机可能是技术难度最高的了（步兵，英雄，工程我都能做设计，制造，无人机我还真做不出来，哈哈哈）毕竟无人机作为空中单位，设计时需要考虑的东西有点多，要考虑重量，平衡，动力对平衡的影响，枪管的影响，发射子弹时后坐力对飞机平衡的影响等等等等...没有做无人机的经验的人还真不好设计.(我们队伍专门负责无人机的真厉害，夸一波~)

4.以上几个说的只是几个大方向，每个大方向下面还会出现很多小问题。细节决定成败，零点几毫米的误差可能都会出现重大问题。

5.做这个比赛的队伍至少有三个部分，1.机械设计制造 2.控制程序设计 3.项目管理策划 如果想在这个比赛上走的更远，那你还需要 4.电路设计制作 5.视觉识别技术 6.神经网络搭建以及深度学习 7.运营组（主要负责筹钱）

6.做这个比赛，我深有感悟。既然来参赛，都是奔着获胜来的嘛。我本来也这么以为，直到真正站在比赛场上，我才发现，其实我们把输赢看的并没有想象中那么重。当我们尽我们最大的努力，熬了不知道多少个夜，通了不知道多少个宵，每一个我们能想到的，能在比赛中发挥出优势的东西，改了又改，测了又测，只为了能一睹它在赛场上奔驰的风采。赢了固然更好，输了也无关紧要。一年的日日夜夜，从无从下手到慢慢看着自己的孩子越来越健全，功能越来越稳定。那种心情。。我不知道该怎么表达。分区赛结束的时候，我哭了。不是因为输掉了比赛，而是因为当比赛结束，我回顾这1年来仅仅苦苦走过的路。室友们还在睡觉，我已经起床前往实验室的路上，别人再打LOL，我却打开软件画着图；室友们都睡着了，我蹑手蹑脚的打开门，慢慢爬上床睡觉。我们遇到过很多问题，步兵速度起不来；工程上岛不稳定；英雄大弹丸弹道太差。。。也受到过队长很多次的批评。虽然很辛苦，但我们从来没退缩过。这一年或许少打了很多游戏，少参加了几次聚会，少撩了几个妹子。但这一年备赛的经历，这个过程，以及当我们站在这个舞台上的时候。我在内心发出由衷的感谢，感谢这一年以来，一直坚持下来没有放弃的自己！我为我自己感到骄傲！!

其实这个比赛，无论输赢，无论强弱。凡是能参赛的队伍，每一个人，都是我心目中的英雄。都是优秀的青年工程师！！甚至经常会有这样的感觉，如果毕业了，还能跟他们一起工作的话，我觉得就没有我们这个团队完不成的项目！