工业机器人的控制的难点与重点是什么？ 第1页
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总趋势是系统越来越复杂，技术挑战越来越大。早期就是遥操作，不需要运动规划，在关节空间做伺服控制就够了；现在大部分应用（如喷涂、焊接）是在结构化环境中做程序性动作，示教也好、轨迹规划也好，都很成熟，控制精度要求不高；有些复杂应用要使用多种传感器和复杂的规划和控制策略，如一些精巧操作需要更复杂的规划和控制策略，跟环境接触的场合要求“柔顺控制”和“力控制”，这些都是依赖于具体应用的；还有一些新的结构，如灵巧手、运动底座臂、双臂协调操作、高冗余度臂、柔性臂、空间漂浮臂、欠驱动臂等，在建模和控制、操作规划、传感器融合、故障诊断及容错、甚至智能化方面都各有其难度。总之，未来robot相关的技术刊物不会缺少文章，会不断有新问题出现，另外，由于大公司的重金投入，机器人产业（包括工业机器人）恐怕还会热一阵子。
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