如果好奇号翻车了怎么办？它能自救么？ 第1页

不怕倾覆怕趴窝

考虑到火星车在崎岖地面低速行驶的特性，工程师需要从防干涉、稳定性、获得许可最大步长等角度出发设计车辆悬架系统，尤其是爬大坡度松软破、大深度沉陷自主脱陷时，安全有效的爬行控制策略相当重要。在不倾覆的情况下增强车辆的越障脱陷性能仍然是未来的重要研发目标。

除了马上要发射的2020毅力号火星车，火星上已经有四辆火星车了：索杰娜号(Sojourner)、勇气号(Spirit)、机遇号(Opportunity)和好奇号(Curiosity)。它们均采用摇臂-转向架构型悬架，除索杰娜号车轮是全刚性车轮外，其它车的车轮均采用刚性轮和弹性轮辐方案。但是由于火星土壤承压能力较差，车轮会产生沉陷打滑，虽然不会倾覆，但车辆有时自主脱陷仍然让人捏一把汗。

2006 年，勇气号右前轮GG了，只能用倒车的方式让五个车轮拖动故障轮行驶，导致其他车轮寿命的降低。2009 年，在通过“特洛伊”沙丘时再次陷入沙土中导致右后轮也GG了，单侧两个车轮故障令车辆失去继续行驶的能力，无法自救，只能在 2010 年转为固定观测平台。

机遇号（Opportunity）也遇到过几次车轮沉陷的危险。2005 年，机遇号曾陷入一片沙质山脊。虽然沙土深度仅约 30cm，但耗时 5 周才脱困。2008 年，其左前轮也发生了类似勇气号的故障，幸运的是该故障在车辆倒车的过程中被消除了。2010 年 5 月，机遇号因害怕再次遇险，主动地规避了位于维多利亚陨石坑（Victoria Crater）和努力陨石坑（Effort Crater）之间危险的沙丘。2013年，由于以往损耗导致机遇号移动系统出现故障，车轮驱动电流显著增加。^[2]因此，增强车辆的软土通过性和脱陷能力，避免车轮长时间大沉陷转动，是比防止翻车更重要的问题。

一更

关于差速器的部分有很多知乎er有提问，我尝试用动图来表现得更直白些。（这里的差速器只是名字叫差速器，实际上比汽车差速器要复杂得多，齿轮组也更多）。

勇气号和机遇号（Mars Exploration Rover）用的是Gearbox，用乐高做个示意图^[3]