望远镜发明之前，有人用肉眼发现过木星卫星吗？
答案是：没有。
在伽利略·伽利雷用他的简陋望远镜观测木星之前，没有任何可靠的记录或证据表明有人类用肉眼观测到了木星的卫星。这其中的原因非常直接且关键：木星的四颗最亮的卫星——伽利略卫星（Io、Europa、Ganymede、Callisto）——在地球上，即便在最佳的夜空条件下，用肉眼观测也根本无法看到。
让我们来具体分析一下为什么：
1. 它们太小了。 伽利略卫星虽然是木星最大的几颗卫星，但相对于木星这个行星本身，它们的大小也不算巨大。而木星本身，虽然在地球上看起来是一颗明亮的星星，但它距离我们有数亿公里之遥。在如此遥远的距离上，即使是像伽利略卫星这样在空间尺度上算大的天体，它们在地球上的视直径（也就是我们看到的它们在天空中的大小）也是极其微小的。
2. 它们的亮度不足以对抗木星本身的光芒。 即使我们假设存在某种极为罕见的、能大幅放大视野的“肉眼”，木星本身作为一颗行星，它反射太阳光的亮度已经相当可观。而围绕它运行的卫星，即使它们自身有一定的亮度，但由于距离太远，它们发出的光需要穿过同样遥远的太空，再经过木星本身反射的耀眼光芒的“干扰”，用肉眼是无法将它们从木星的光晕中分辨出来的。
历史的转折点：伽利略与望远镜
历史的记载非常清晰地指向了伽利略·伽利雷，他被公认为第一个用望远镜观测并记录下木星卫星的人。在1609年至1610年间，伽利略听说了荷兰发明了“望远镜”这种可以放大远处物体的事物后，他并没有停滞不前，而是立刻着手自己制作性能更强的望远镜。
他将其指向夜空，对月球表面的环形山、金星的相位变化、银河系的组成以及最重要的——木星的伴侣们进行了革命性的观测。伽利略详细记录了他所看到的景象：在木星附近，有三颗模糊的、如同星星般的光点，它们位置或在木星的东边，或在西边，或者被木星挡住。随着他日复一日的观测，他逐渐意识到，这些“星星”并非恒星，它们是围绕木星运行的卫星！
他通过持续的观测，绘制了这些卫星的运行轨迹，并发现它们的周期性运动，这有力地支持了哥白尼的日心说理论，因为这证明了并非所有天体都以地球为中心旋转。这直接挑战了当时统治天文学界的亚里士多德和托勒密的地心说模型。
为什么“肉眼”的定义很重要
我们要明确，“肉眼”就是我们不借助任何光学仪器的眼睛。即使是在历史上，那些拥有极佳视力、或者生活在光污染极少、能看到更多星星的年代的人们，他们看到的星星，亮度是有限的。木星的卫星，即使在今天，需要借助望远镜才能清晰看到。
所以，在望远镜发明之前，人们当然用肉眼观察了木星，并且对它在夜空中的移动留下了深刻的印象。他们知道它是一颗“游行之星”，而不是一颗恒星。但“发现木星的卫星”，这是一个需要能够分辨出遥远、微弱的伴侣，并且能理解它们是在围绕木星运动的层面的事情。而这，正是望远镜带来的突破。
总而言之，在望远镜发明之前，人类的肉眼虽然能够看到遥远的宇宙奇观，但它有着天然的局限性。木星的卫星，就是那个时期人类肉眼视界之外的秘密，直到望远镜的出现，才将它们从黑暗中带入了人类的认知。
网友意见
正好为写上一篇文章查资料时，
和 @尞祡 君一起整理了一下这个话题，所以刚好可以详细探讨一下。
木星的四颗最早是谁先发现的，这个其实是有争议的，比如有研究认为Simon Mayer早于伽利略10天发现了木星卫星。但至少我们能确定，随着望远镜的发明，伽利略确实在1610年看到了四颗木星最大的卫星。
也就是说，最晚到1610年，人类已经发现木星有四颗卫星了。
但是呢，从地球上看木卫，尤其是木卫三和木卫四其实算是挺容易的，天文摄影爱好者们借助望远镜很容易就能拍到——因为这俩货实在是太大了，木卫三的直径是月球的约1.5倍，比水星还要大不少，木卫四小一点，也和水星差不多大了。
01
一个很自然的想法是：天上这么大一东西，在望远镜出现之前有人看到过么？
席泽宗院士在1981年曾提出，早在伽利略发现木卫的两千年前，我国战国时的天文学家甘德就可能看到过木卫，如果是的话，那么最可能看到的应当是木卫三 [1]。
唐代瞿昙悉达编的《开元占经》一书里，卷23 引《岁星占》中有这么一段：
“ 甘氏曰：单阏之岁，摄提格在卯，岁星在子，与嬃女、虚、危晨出夕入，其状甚大有光，若有小赤星附于其侧，是谓同盟。”
这话什么意思呢？
单阏（dān è）是卯年的别称，《尔雅·释天》里说“太岁在卯曰单阏”。
木星是“岁星”，而这个“太岁”则是古人假想出来的一颗和木星整体运行方向相反的天体，也叫“岁阴”（对应的，木星就是“岁阳”）。虚拟的好处就是轨道可以假设得特别理想，不像木星运行太乱，还有逆行，而虚拟的“太岁”就不存在这些问题了，完全是匀速运行的。
那么“太岁在卯”又是什么意思呢？就是卯年的意思。这颗假想中的“岁阴”星自东向西每十二年运行一周天，每年行经一个星次。于是，通过星次把一周天划分成的十二个方位来代表不同的年份，“岁阴”运行到某星次范围，就用“岁在某”来纪年，这个“某”，用的是十二地支：子、丑、寅、卯、辰、巳、午、未、申、酉、戌、亥。
除了用“岁在某”这种表达呢，也可以用专门的十二个对应的岁名，即：困敦、赤奋若、摄提格、单阏、执徐、大荒落、敦牂、协洽、涒滩、作噩、阉茂、大渊献。
也就是说：“单阏之岁”=“太岁在卯”=“卯年”。
那接下来，“摄提格在卯”又是啥意思呢？按照岁名的对应，摄提格对应寅，所以是寅年么？也不是。
“摄提格”是个超级多义词，既可以做岁阴在寅之年对应岁名，有时也可以指“岁阴”，还有的时候可以指“岁阳”（木星），所以…emmm到底是什么意思必须要看语境…
按照上下文，“单阏之岁，摄提格在卯”，这里的“摄提格”必须只能表示岁阴，所以两句完全是一个意思，即：“单阏之岁”=“摄提格在卯”=“岁阴在卯”。那摄提格啥时候指寅年呢？小时候课本里《离骚》开头“摄提贞于孟陬兮, 惟庚寅吾以降”，这里的摄提即是指寅年，也就是“摄提格那年（寅年）的正月，在庚寅这一天我（屈原）出生了。”
好了，现在知道“岁阴”的位置了，其实也就知道“岁阳”（岁星/木星）的位置了，因为两个是相反的嘛！岁阴在卯的时候，岁星就在子位…于是就是后面一句话了…“单阏之岁，摄提格在卯，岁星在子”前三句说的都是一个意思orz
看到这里真的觉得古人脑子不太清爽废话还挺多…
不过也是亏的这么多重复的信息，才能让现代的我们方便确认古人有没有写错东西呀。
那子位又对应哪个方向呢？书里告诉我们，对应的是“嬃女、虚、危”三个星宿的位置，也就是再后面一句，“与嬃女、虚、危晨出夕入”——此时的木星和嬃女、虚、危三个星宿一起，早晨出来晚上落下。
咦？所以前四句都是一个意思么？
是，也不是。
天干地支对应的方位其实并不是永远不变的，而是会受岁差的影响——也就是说，两千年前子位对应的星宿，和现在对应的星宿其实是不同的。所以“岁星在子，与嬃女、虚、危晨出夕入”这句话其实是信息量满满的，它告诉了我们两千年前的星宿方位。
好了，现在连起来看《开元占经》里这句话呢，大致意思就是说时值卯年，木星在子位，位于女、虚、危三宿附近，看起来又大又亮，而且似乎有个小的红色星星依附在木星近旁，这样的现象叫做“同盟”。
02
那…这个“红色小星星”可能是木卫么？首先要看看大小和亮度允不允许。
木卫三和木卫四都很大，木卫三冲时的角距离有5′51″，木卫四冲时的角距离有10′18″，这两颗星也都很亮，木卫三冲时的平均视星等有4.6，木卫四冲时的平均视星等有5.6——都在肉眼能看到的极限之内（60″张角、视星等6）。
也就是说，不考虑其他条件的话，肉眼看到木卫三和木卫四是完全可能的。
问题出在——木星太亮了…
木星的亮度在-1.4到-2.5视星等左右（每级星等之间亮度相差2.512倍，也就是说木星最弱时候的亮度也是木卫三的250多倍），在绝大多数情况下，肉眼是很难在明亮的木星周围找到木卫的——只有少数情况下，也就是木星和木卫离得够远，而且从地球看去角度也刚好合适（即木星和木卫角距够大），且木卫足够亮的时候，肉眼是有可能看到的。
事实上，我们推算甘德所说的时点应当在公元前364年的夏天，那时看木卫的角度似乎也是合适的，是地球人相对容易看到木卫的时节。
03
于是问题又可以简化成：实际上人眼真的有可能看到木卫么？
北京天文馆做过模拟观测实验[2]。取木星星等-2.0，卫星星等5.5，结果显示，当卫星距离木星5′角距时，视力好的人开始可以看见。
事实上，在席泽宗院士1981年提出这一观点的同年，很多天文爱好者们为了验证而做了很多试验[3]。但因为城市光污染的原因，大部分人其实是看不到的（当然咯，现在人的视力其实也不咋滴了）。
但到了1981年3月中旬（木星冲前半个月），在河北兴隆县山区，选择了空气好、远离城市灯光、晴朗无月的环境之后的一次试验里，8位不同年龄、但视力良好的参试者均表示看到了木卫三，尤其是视力好的中学生，甚至可以看到更小的木卫一。不过由于当时的观测时机不适合观测木卫四，所以均没有看到木卫四，但根据木卫四的大小和亮度来推测，也应当是可以看到的。
（第一位初中小盆友视力是真的好啊！）
此外，这些观测者们肉眼看到的木卫三颜色也和甘德描述的颜色吻合，确实是“小赤星”。
04
当然，由于没有更多的轨道和描述信息，所以这也只能作为今人的一种推测。只是说，在古人记载的时点、以古人当时的观测条件和视力来看，两千多年前甘德描述的“小赤星”有一定的可能是木卫，尤其可能是最大最亮的木卫三。
即使不是，古代的天文观测者们也完全有可能凭借肉眼观测到木卫。
席院士的文章里也提到了洪堡（1769-1859）曾记载过的的一个例子，说洪堡认识的一位裁缝年轻时就可以在无月的晴朗夜晚准确指出四个木卫的位置，后来年纪大了就辨认不了了。
只不过，望远镜问世前的人们并没有“卫星”的概念，即使真的看到过木卫，也并不知道那是卫星。
05
当然，看过如何看待土星超越木星，成为太阳系的「卫星之王」？ 的读者会发现，实际成文里完全没有体现上面这些有趣的情节。
嗯，只是想让你们看看，一篇科普文，不仅每个细节背后都是漫长繁琐的资料查询和交叉验证，而且还有99%的内容，最终因为篇幅和行文的需要而舍弃，没有体现在最终的文章里。
所以表总说我写文章慢了啦！哼！
最后
希望大家看完这个回答之后不要对自己的视力有盲目的乐观。
古人可不玩电脑手机ipad，那视力是真好。比不了比不了。
参考
[1] 席泽宗. (1981). 伽利略前二千年甘德对木卫的发现. 天体物理学报, 1 (2).
[2] 杨正宗, 蒋世仰, & 郝象樑. (1982). 肉眼观测木卫的实验检验. 科学通报, 27(27), 928.
[3] 刘金沂. (1981). 木卫的肉眼观测. 自然杂志, 4(7), 538-539.
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