华为天才少年稚晖自制「机械臂」，可以给葡萄缝针，这一作品的技术水平如何？
1. 核心技术能力展现：
精确的运动控制与轨迹规划 (Motion Control & Trajectory Planning):
高精度伺服系统: 稚晖的机械臂并非简单的遥控装置，而是能够执行极其精密的运动。这背后需要用到高精度的伺服电机（例如步进电机或伺服电机）配合编码器，实现对关节角度和位置的实时反馈与精确控制。
多轴联动与协同: 机械臂通常有多个自由度（轴），要完成“缝针”这样的复杂任务，需要多个关节协同运动，形成流畅、稳定的运动轨迹。这涉及到多自由度机械臂的运动学（正逆运动学）计算，能够将末端执行器（针尖）的目标位置和姿态转化为各个关节的运动指令。
运动规划算法: 为了实现“葡萄缝针”这样精细且具有挑战性的动作，需要复杂的运动规划算法。这包括路径规划（如何从A点移动到B点而不发生碰撞），以及速度/力规划（如何控制运动的速度和力度，以避免损坏葡萄或针头）。在缝针过程中，还需要对针的插入深度、角度进行精确控制。
视觉感知与处理 (Vision Perception & Processing):
高分辨率摄像头: 为了识别葡萄的表面纹理、位置、大小，以及定位针头，通常会使用高分辨率的摄像头。
图像处理与目标识别: 项目中使用的视觉系统能够识别葡萄表面的特定点（可能用于对齐，或者直接识别缝合点）。这背后涉及到复杂的图像处理技术，例如特征提取、边缘检测、几何变换、目标跟踪等。
机器学习/深度学习 (可选但可能性高): 对于更复杂的场景，比如不同形状、不同表面的葡萄，或者需要自适应调整缝合点，项目可能会运用机器学习或深度学习模型来进行目标识别、位姿估计等。例如，训练一个模型来识别葡萄表面的“缝合点”，或者估计葡萄的3D形变以进行更精确的控制。
末端执行器设计与操作 (EndEffector Design & Operation):
精巧的夹持器/工具: 为了夹取细小的针，并将其精确地插入到葡萄的表皮，需要设计非常精巧的末端执行器。这可能是一个微型夹爪，或者其他特殊的工具，能够稳定且精确地抓取和释放针头。
力反馈与触觉感知 (Potential): 虽然视频中没有直接展示，但一个真正能“缝针”的系统，可能会考虑力反馈。当针接触到葡萄表面时，感受到的阻力可以用来调整下压的力度，避免用力过猛。如果能做到这一点，就涉及到更高级的力控技术和触觉传感器。
硬件集成与嵌入式系统 (Hardware Integration & Embedded Systems):
传感器融合: 将视觉信息、编码器反馈、甚至可能的力传感器信息融合起来，形成对环境和机械臂状态的全面感知。
嵌入式控制: 通常需要高性能的嵌入式系统（如微控制器、单板计算机）来运行复杂的控制算法、图像处理和运动规划。
可靠的电源管理和通信: 保证整个系统的稳定运行，包括电源供给和各组件之间的通信。
软件开发与算法实现 (Software Development & Algorithm Implementation):
高级编程语言: 稚晖是一位资深的开发者，其项目很可能使用C++、Python等高性能语言进行开发。
机器人操作系统 (ROS): 许多机器人项目会采用ROS（Robot Operating System）作为开发框架，因为它提供了丰富的工具、库和通信机制，可以极大地加速开发过程，并便于模块化设计和复用。稚晖的项目极有可能也运用了ROS或类似的框架。
仿真与调试: 在实际部署之前，很可能在仿真环境中对机械臂的运动和控制算法进行了大量的测试和调试，以确保其精度和鲁棒性。
2. 技术水平的突出之处：
“少即是多”的设计哲学与极致的工程化: 稚晖的作品往往在有限的资源和成本下，实现令人难以置信的功能。他能够充分利用现有的开源技术和硬件，并进行深度定制和优化，将复杂的原理转化为简洁高效的实现。这体现了他强大的工程化能力，能够将理论知识转化为可落地、可运行的产品。
对细节的极致追求: 从演示视频中可以看到，机械臂在抓取针、调整角度、插入葡萄时都表现出极高的稳定性和精准度。这种对微观操作的精细控制，是衡量一个机器人控制水平的重要标准。比如，针在葡萄皮上行走，几乎没有晃动，说明控制非常到位。
创新性的软硬件结合: 他能够将视觉识别、运动控制、末端执行器设计等多个技术领域巧妙地结合起来，解决实际问题。例如，如何让视觉系统准确地引导机械臂完成“缝合”动作，这是一个典型的软硬件协同问题。
高水平的算法实现能力: “缝针”这个动作对于一个机械臂来说，其难度在于对力度、角度和轨迹的精准控制。如果他实现了对针的自适应插入，或者能够根据葡萄表面的情况微调，那更是对算法高级应用的体现。
3. 类比和参考：
可以参考工业级的医疗手术机器人（如达芬奇手术机器人），虽然稚晖的系统在规模、复杂度和安全性上无法与之比拟，但在精确控制、视觉引导、末端工具操作等核心技术理念上，其展示出的能力已经触及了相似的领域。当然，医疗级机器人还需要考虑无菌环境、冗余设计、紧急制备等更严苛的标准。
总结:
华为天才少年稚晖自制的“机械臂”项目，在技术水平上是非常高超的。它不仅仅是一个有趣的演示，更是对机器人运动学与动力学、高精度伺服控制、计算机视觉与图像处理、嵌入式系统设计与开发等多个前沿工程技术领域深入理解和熟练运用的集中体现。其作品的突出之处在于能够将这些复杂的技术以一种极具创造性和工程化思维的方式整合，并实现令人惊叹的精细操作。这充分展现了他在人工智能、机器人技术和软硬件开发方面的杰出才华和深厚功底。
网友意见
没想到这个项目能引起大家这么大讨论，诚惶诚恐...
我想说明一下的是，这个项目并没有很多同学吹的那么神奇，确实只是我的一个业余小项目而已，打的标签也是DIY...
做这个项目确实花了不少心血相信大家也能看得出来，不过跟达芬奇也是远远比不了的。
我只是模仿了它的使用场景，达芬奇的高精度、多自由度、低延迟通信等等这些方面都不是一个DIY项目能企及的。很多回答也提到了，其实这套系统里很多组件都是我以前积累的技术项目：电机驱动器、基于IMU的动作捕捉手套、基于双目视觉的乒乓球机器人、基于AR的APP等等，大家可以在我早两年的回答中翻到相关视频，所以并不是从头造这个项目只花四个月。
至于跟华为公司有什么关系，我只想说知乎编辑是会修改问题描述的，本项目和我的公司没有任何关系，不存在公司炒作的情况。实际上在我10月7号发布这个视频之前公司都还没有人知道我做了这么个项目，然后昨天火了之后领导看到了还挺高兴的，问我需不需要报销一下制作费用。。。
我在视频里也强调了，这就是我长假一天没休息（甚至还通了几天宵），给自己准备的一个生日礼物小作品，并没有想过要做什么颠覆行业的伟大创新。
作为一个技术人，我很明白做技术最重要的就是实事求是，知行合一，所以其实大家看到我每一个视频里面涉及的技术，简单的东西我就直说是“很简单”、“并不复杂”...但是大家都会觉得我是凡尔赛，这就有点烦...
我觉得大家不用过度解读的，很多行业大佬的分析都很中肯我虚心承认；有些阴谋论的回答我也不想做过多解释你们开心就好。
我在很多采访里都表达过“我觉得我既不是天才，也已经不是少年了”，所以题目中的前缀我觉得是大可不必的，我只是个很爱折腾的极客。
不管怎么样我之后还是会继续分享我的一些爱好和创造，我觉得可能“野生钢铁侠”这个称呼更适合自己。关于机器人，我从很小的时候看阿童木、铁甲小宝的时候就已经很感兴趣了。小时候家里没有条件，大学了才有自己的第一台电脑，关于自己想做的事情和自我能力不足之间的巨大偏差，我在学校期间也跟视频评论区很多同学一样迷茫过，不过比较幸运的是一路坚持了下来，我去别的学院蹭过科协、疯狂参加各种比赛到生活费不够吃饭、在学校尝试创业过然后又解散等等，总之都是为了自己的兴趣热爱，“越努力越幸运”这句话我是深信不疑的。
（下图是我在学校创业的时候参与做的双足机器人，并不太成熟）
我并不是机器人专业出身的，本次项目中很多知识也基本都是在实现的过程中照着视频里那本《机器人学导论》边学边做，所以可能有些地方表达不够严谨，视频里也说了：“我假期之外的空闲时间并不多，所以尽量把每个项目的实现过程当作我自己学习的过程”。
所以再次想强调一下：
这个项目并不是想做什么颠覆行业的东西。如果能引发一些学生的兴趣让大家投入到相关领域学习创新，那应该是我最开心的事情。
承蒙大家喜爱，也欢迎大佬们指教。
稚晖君上个视频展示自动驾驶自行车时我就关注了，确实太强了。
这次展示的机械臂，思路一如既往的清晰，将复杂问题一步步拆解成普通人也能理解的概念。
而且稚晖君并没有完全沉浸在理工科的技术层面，而是一直非常重视交互和易用性。
Dummy机械臂配套的图形化上位机和手动示教模式看上去也许不太难，但背后大量的调参工作也是辛苦活。
再加上稚晖君制作的机械臂伴侣，无线化、可切换功能、实时显示状态信息，说实话我都觉得到此为止已经够强了。
但是稚晖君居然还不满足，还要引入双目相机、AI算力和力反馈。
前者可以识别人手的动作，并同步给机械臂；
后者可以同步机械臂的力反馈，使人手能感受到机械臂抓取物品的质感。
说实话这些功能真要完善的话工作量很大，但这个思路和操作简直太骚了。
不过我个人最惊叹的，还是稚晖君一个人搞定软硬件技术全栈的工程能力。
简直难以想象这样的工作量居然是一个人在工作之余完成的，除了佩服无话可说……
看稚晖君的视频，真的感叹自己很多时候是在虚度光阴，唉……
PS：
看到稚晖君使用的华为昇腾Atlas平台，也是颇为感慨。
AI赋能传统产业已经是被说烂了的话题，国内AI研究和应用也是如火如荼。
同时也应该看到，AI算法实现也依赖于底层芯片提供的算力。
半导体产业对全社会的影响已经越来越大，这个领域无论如何不能放弃。
两年多前，我曾在专栏文章中分析过半导体产业的特殊性和产业升级的艰难性，但我仍然认为长期看胜利是必然的。
如今美国的制裁和封锁更加大了我们突破的难度，情况与当年的预估有一定出入，但大方向是不变的。
还是那句话，希望国内半导体产业早日实现突破。
彭志辉，就是这个稚晖君，实力有多恐怖，其他行内答主都说过了，这里不重复。
这个项目只是他在业余时间完成的。
他的本职工作是做昇腾AI芯片相关工具。在工作时间做出的贡献……只会更多更大。
另外，没人夸稚晖君视频也做得非常不错吗？
视频拍摄，编排逻辑，剪辑，解说词，看上去就舒服。
假如视频做的不好，光会做不会吆喝，也不能成为爆款。
我就提醒大家一下，他只是华为的天才少年之一。而其他天才少年的实力并不弱于彭志辉。
这样的天才少年，华为每年都要招六七个。
其他的天才少年只是没有业余时间做项目并传上网而已。
据华为内部人士说，很多高管当年的技术实力比彭志辉还残暴。
比方说余承东，就是2008年度国家科技进步二等奖得主，移动通信分布式基站的第一发明人。获奖记录现在还在科技部网站上，项目编号J-236-2-04。
http://www. most.gov.cn/ztzl/gjkxjs jldh/jldh2008/jldh08jlgg/200901/t20090109_66659.html
任正非自己，当年在部队的时候也凭技术研发填补国内空白，拿过奖，立过功，纯正的理工男。
呵呵，这就是友商黑稿和粉丝口中没有技术，只会靠爱国营销卖货的华为。
大概看了一下，其实我比较佩服的是up的项目规划能力，每个子模块拆出来并不难，但是如此短的时间内完成这样完整的一个系统可以说非常惊艳，叹为观止了。注意这里说的【不难】是指不需要去读5年内的论文，大部分工作的研究都是较为成熟的，但是如果没有机器人学的基本素养，例如连李群都搞不明白，传递函数都不会写，那还是会觉得很难的。
机器人永远是一个系统工程。整个系统一个人做是非常考验项目规划能力的，一个反例是例如如果脑子一热觉得ui不够好用，可能就去调了仨月ui，那这个项目就得拖个一年半载了。（我自己经常干这种事情）
稚晖君令人比较佩服的是这么短的闲暇时间内，独立完成了这么一个机器人系统，这意味着他的设计决策基本上没有出过大错。这就是天赋和积累了。机器人系统加工周期长，试错成本高，随便一点设计上的失误，或者元器件选型错误，或者备件停产这种坑爹事情，仨月就没有了。
工程能力可不仅仅是写代码调板子算方程，对于机器人，无人机这样的系统来说，系统工程能力是非常重要的。这也是一种较为稀缺的能力。寸有所短，机器人研究人员都有自己的长处和短板。没有短板是不可能的，机器人学算法就三大块，观测控制规划，再算上机械结构，真正搞明白一个就够在最好的研究机构毕业了。我认识和知道的最优秀的一批研究人员，包括稚晖君，都很擅长系统的搭建，合理使用开源算法和前人的智慧，合理分配资源（尤其是自己的时间资源，这不是靠肝能解决的，再肝的工程师也要打游戏撸猫谈恋爱和换脑子，此外连续工作很容易越调bug越多），做出整个系统完事又有亮点的设计。这就是系统工程的体现。目前我看到的最好的机器人系统，得是dji inspire 1，在2015年那个时代是无比震撼….具体可以去搜知乎yy硕的文章
稚晖君给了一个非常值得学习的例子：如何拆解一个大项目，快速学习每一个部分的内容，如何一步步锻炼自己的工程能力，如何在有限时间和资源里最大的发挥，搞出精彩的设计。很值得学习借鉴。尤其是对于机器人研究者和从业人员来说，动手才是硬道理。
我自己在几年前就有非常严重的项目规划短板，每次设定一个宏伟目标，结果啥都做不出来，并不是细节执行能力不行或者东西学不懂，单纯就是抓错重点导致半途而废，后来慢慢学会规划以后才有了一些不错的业余作品，其中几个我也发了知乎，这也是为啥我比较佩服稚晖君的原因。
最后还是要说，不是每个人都要追求全栈能力，我不太建议诸位看了视频就脑子一热自己也要做个大新闻，或者干脆觉得自己不配活在这个世界上，稚晖君的视频可以看出他是一步一个脚印，不断提高的，想学习的诸位无妨循序渐进，从改良和小东西慢慢练起来。
用孙子的话说，机器人研究其实是【以正合，以奇胜】，系统能力是堂堂之阵，没有的话东西做不出来，创新研究能力是奇兵，是研究的灵魂，缺一个都不行，不过这个世界上总是有很多同行，自己有欠缺可以找好队伍组织嘛hhhh
个人很喜欢稚晖君，也很喜欢他的视频（稚晖君长得也帅气哈哈哈哈），他的视频在科技科普方面做的工作非常有意义，一定能够吸引更多的人加入到机器人领域。
稚晖君现在已经很厉害，我希望他更厉害，而且希望将来我国出现更多的稚晖君。
我要批判的是那些夸张了稚晖君的作品高度，甚至有捧杀嫌疑的网友（请网友们分情敌友，不要误伤），这片答案我主要让被批判的网友看看业内水平到底是什么样的，以及科技和科普的区别。
另外，我也啰嗦一句：吹捧不会让你有任何进步，但建设性的批评则会让你进步，成为更好的自己。
亲手搞过机器人的人估计都能理解：产品的功能做出来很容易，性能做上去很难；系统的复杂度上去了，难度就会指数级上升而可靠性会急剧下降。所以稚晖君的这个作品还是有些复杂度的，尤其是一个人在做。
下面我大概罗列一下我个人对稚晖君的作品的疑问，如果盆友们或者稚晖君能打脸我反而更开心，说明我国的年轻人比我想象的更厉害。
疑问1-视频中提到“当然也实现了对应的图形化上位机”？
其实是把设计的模型导入到了商业化软件RoboDK环境中，然后进行配置，但是这个视频中的说法就很容易让人误会这个软件是本人写的，两种难度可是天壤之别，我不知道稚晖君是不是制作视频的时候疏忽了。
拖拽式交互都是robodk自带的功能，下发给实际机器人也是robodk自带的功能，自己配置就可以。
Tips and Tricks - RoboDK Documentation，这是robodk的documentation，写的很好；感兴趣的同学也可以下载robodk免费玩一个月。
疑问2-视频中多次提到了动力学模型，但我怀疑这件作品实际控制中可能并没有用到动力学模型，即使用了，这个机电方案也未必支持?
主要原因是选用了步进电机，如果我没记错的话，步进电机是无法在不同速度下保持准确的转矩输出的，下图是机械臂动力学模型和谐波减速机模型：
就算我上面被打脸了，但是这个方案既没有安装关节力矩传感器，也没建立谐波减速机的摩擦和弹性模型，那就得不到连杆端的准确力矩，所以就算有连杆端动力学模型也做不了动力学控制；在视频展示的方案中，“动力学”暂时可能无法用到；因为作品的运动学算法也没用到雅克比，所以“偏微分”这个词我也不知道算法哪里用到了。
因为还没看到开源的代码，所以我简单瞄了一眼视频中出现的代码块，基本都是用于控制机械臂位置或者通讯的代码，未见涉及动力学部分的代码。
另外，视频中也未提到机械臂的重要参数：负载，当然根据上面的分析也能猜出来这款机械臂计算不出来什么准确的payload，毕竟步进电机只有保持力矩是准确的。
参考文献：
[1] Ott, Christian, et al. "A passivity based cartesian impedance controller for flexible joint robots-part I: Torque feedback and gravity compensation."IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2004. Proceedings. ICRA'04. 2004. Vol. 3. IEEE, 2004.
[2] Ismail, Mohamed AA, Jens Windelberg, and Guangjun Liu. "Simplified Sensorless Torque Estimation Method for Harmonic Drive Based Electro-Mechanical Actuator."IEEE Robotics and Automation Letters6.2 (2021): 835-840. （这篇论文其实有炒冷饭的嫌疑哈，作者的类似文章我看前几年也发过）
疑问3-关于代码的一点疑惑?
因为代码还没开源，只在视频上看了点稚晖君写的FK 和 IK，觉得有点奇怪的是这个备注：two arm config. 难不成稚晖君还打算做双臂协同操作后续放大招？可是按说代码都是先尽量少写，调通单臂再扩展，这种只有一个机械臂的控制需求但是提前写两个臂控制的我还是第一次见？
疑问4-可否用力反馈夹爪感知到物体质感？
首先我们看下质感的定义：
做触觉的一个学术例子是这样的：
稚晖君作品中做的这个反馈应该属于“夹持（力）反馈”概念。
参考文献：
[1] Baishya, Shiv S., and Berthold Bäuml. "Robust material classification with a tactile skin using deep learning."2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). IEEE, 2016. （IROS 2016 "Best Paper on Cognitive Robotics Finalist” and “Best Student Paper Finalist”） Agile Justin classifies materials by touch using deep learning
疑问5-缝葡萄皮遥操作的transparency性能？
这个稚晖君没说，但是我猜测是致敬手术机器人缝合葡萄皮挑战。
这是美国达芬奇机器人：达芬奇手术机器人缝合葡萄_哔哩哔哩_bilibili
其实国产机器人也能玩的很溜：缝合生蛋膜、折袖珍千纸鹤…实力不凡的国产医疗微创手术机器人
有一点小小的建议就是快放了要说自己快放了多少倍（没注意到的同学可以留意一下红色框内的待机小框框转动速度），因为快放会给人操作很流畅的错觉；但实际上当我看到作品中的遥操作设备的时候，就大概看出这套遥操作系统的transparency大概率会很差，因为延迟太大了；稚晖君自己缝葡萄皮操作的时候应该有感觉。
我估计稚晖君的视频快放了3倍以上？这点在将来投paper提交辅助视频的时候一定要注意标记。
最后，
稚晖君的最后也说了自己将来打算发paper，我超级喜欢他这种不断挑战自我的精神；那么我这篇答案就当是模拟一个审稿人的反馈意见吧，等投稿的时候就知道难缠的审稿人是多么讨厌了（但是审稿人意见提的在理的话，你反而会很感激，这也是学术界求真、奉献的特点）。不过你也可以先投机器人会议，是死是活给个痛快，不用受折磨。（建议可以先从ICRA/IROS投起，后面冲击一下RSS）
无论上面的质疑是谁输谁赢，我想都不重要，我们都是中国青年，希望大家都能在学术碰撞中踏踏实实的互相学习，共同进步。
更：感谢一位朋友给我提出建议让我把文字改的更柔和一些，我初步修改了一下。 @张公 麻烦再看一下^_^
更：
北京时间凌晨3点收到 @稚晖 君的留言回复（非常感谢答复~），经过申请，转载在这篇回答下：
惭愧惭愧，我觉得惭愧的主要是因为：
我做机器人做了十多年，轮式、足式、多旋翼、机械臂都搞过，在知乎上致力于推广机器人技术、写介绍文章促进年轻人学习机器人。在大疆的时候带着百人的团队做RoboMaster，投入几个亿的经费开发适合科研、青少年教育使用的各种机器人。此外为了宣传推广机器人文化，还投入重金做机器人题材的动画片、公众号……
但是感觉这些年工作的效果不如稚晖君两个视频，真的前浪死在沙滩上了。
不说了，继续去做科研了。将来有空把我的猴子机器人和足式机器人做个好看点的视频介绍介绍。
低水平重复？
首先我接受评论区有个西工大朋友的批评，我一定谢谢你。因为我看到的视频是被新闻截过的，导致有的地方没看全脑补了。而且非常奇怪的是，只是和华为有关系，就有人撕咬不放，说我是因为华为才无脑黑，那好我删掉所有和某为有关系的字眼避嫌，也恳请你们不要再在周末骚扰我了，只要能让你们开心，我承认你们和郑女士一样都是对的。然后以下修改和精简后的回答。
我不否认 @稚晖 大佬的工作和能力，但我不喜欢 @量子位 的高赞回答，说用不到1w就实现了0.02mm的精度，达到了国外工业机械臂几万美金都达不到的水平。我们完全可以赞扬大佬的工程能力，玩业余爱好都能秒杀绝大多数人的能力，也如底下评论讲的，带动了很多人关注和参与到这个行业里。但是我绝对不喜欢量子位这种把业余爱好混淆概念之后和别的公司商品化之后的产品对标的宣传，我想说的就是业余爱好就是业余爱好，做个电子发烧友宣传可以，去拿票友和专业戏班比就实在是让人哭笑不得了。我作为爱好者，我非常希望机械臂和机器人这个行业博得更大的关注，让大家知道我们不是只差在芯片，其他的行业也是任重道远，也是10-20年的代差，也需要热情，人才和关注。这样我们才能有更大的突破，打破国外尤其是日本，美国和欧洲的技术垄断。但是这种不实的宣传会让行业风气越来越浮躁，让大家低估了这个行业的难度，让你觉得这东西没什么不过如此，这会毁了整个行业发展的，也是我不开心这些回答的根本原因所在。
接下来我就讲一下，高赞宣传里到底有哪些问题，拿优秀票友和戏班子比差在哪，精简一下说主要几点吧。
1.首先这个新闻稿还有很多宣传非常容易混淆绝对定位精度和末端重复定位精度。我开始略读以为是绝对定位精度，当时惊为天人。但是后来细读细看是应该是末端重复定位精度。且不论测量的是不是很粗糙，测量工具是否严格标定，还有测量时候摆速是多少，咱们姑且认为0.02mm的末端重复定位精度是准的。那么其实这也没什么大不了的，因为末端重复定位精度这个根本不是壁垒水平，所以也不像新闻说的那么欢呼，末端重复定位精度各个公司差别真的不大。因为只要电机的编码器的刻度均匀且不严重拉胯跑偏，机械加工时候可以找到比较好的仪器，这个精度还是不难达到的。
2. 在机械臂行业是这样，抛开机械臂大小和负载谈指标都是耍流氓。你不可能让人家臂展一米多载重5公斤的工业机器人和臂展40公分的载重200克的小型号玩具机器人的比价格和精度指标，这很不公平。
咱们就说价格而言，其实国内外很多教育和玩具机器人公司，臂展40cm的机械臂，价格就是几千到一万左右。不用说国外了，就是国内有几家教育机器人就是这样。比如这款也是1万出头的成品价格，3-40公分臂展下末端重复定位精度也是百分位的数量级...
咱们接下来讨论精度问题。有一种直观的表示就是，大型的工业机器人0.3mm的末端重复精度，难度相当于小型教育机器人的0.02-0.03mm的精度。很简单的道理，越大的话，相对误差一定的情况下，绝对误差就要大很多。日本发那科的很多1-2m的机械臂能做到末端重复精度0.01mm，这个可以横向看一下是行业平均是什么水平，就可见一般了。所以不实报道和有些宣传评论，打破国外垄断云云还是非常不客观的...人家大佬也讲了，是因为小才精度高一些。但是新闻稿却把这句非常关键的话放在了一个不关键的位置，也就是表现大佬谦虚品质的位置，前面的关键位置的对比还是在偷换概念。
3. 那么咱们接下来讨论其他的指标和问题。除了末端重复回零的精度和绝对定位精度，其实机械臂自身还有控制器还有其他非常非常多的指标可以衡量。比如在抛光打磨作业时候的直线，斜线，弧线的精度还有力控，既涉及到机械制造精度又涉及到底层控制器的精准设计，绝对不是简单的几轴机器人的运动学正逆解求完就结束那么简单的，我们在这方面照日本欧美差的好多好多，发那科，安川电机，库卡都不是吃素的，市场份额比国内的新松不知道大了多少，这都是原因所在，当然这些希望不要被选择性忽略。想要完成这些，也不是几个人，几个天才少年就能完成的；和芯片一样的道理，更多的是有产业链上下游的积累，还有算法工程师的培养，但是这些我们真的任重而道远。
4.咱们说回大佬这款DIY的机械臂，其实首先用步进电机这个方案其实有点图方便之嫌。因为步进电机相对而言比较好控制，很多情况下开环跑就可以了。但是天下没有免费的午餐，这边容易那边就难。步进电机发热非常严重，尤其附近是铁架的时候容易发烫，耗电，能量转换效率有些低，教育机器人发热的话不便用户用手把持。电机还必须配合驱动器，动态特性一般般，基本上不能快速响应，商品化可能还是有一定距离。其次就是看最后缝葡萄，其实在接近目标葡萄的时候，机械臂末端明显卡顿，这应该是步进电机控制的问题，是不是丢步和跃步了不清楚，当然这是步进电机本身原理和价位受限，应该也是尽力了，也不能有什么诟病的，因为方便就要承担方便的风险。还有就是定位明显是玩具类型的定位，当然我所有的讨论还都是建立在位控的基础上，如果是要求拓展力控的话，达到工业机械臂公司的技术人员的积淀的水平可能还需要长久的学习，因为如何配合机械设计建立精准动力学模型（不是运动学模型）和整合系统，是非常难的问题。
5.做过机器人的其实都有的直观感受就是：在机械方面把东西设计出来容易，保证装配之后的整体进度就很难；在控制方面是让东西动起来很容易，但是提升控制指标就很难；然后机械和控制在一起协作就难上加难，控制的如何提指标和建议让机械的修改结构达到使用要求，机械的又如何设计加工来保证控制的运动学和动力学模型建立的精准。简而言之就像是啥呢，让大家说汉语可能要求不高，但是要你会写满分作文就有点难了，在之后让你做出古诗词和诗人一个水准就更难。但是在外国人看来都是在嘀嘀咕咕的说汉语，但是说汉语和说汉语之间到底差了多少，只有我们自己知道。这么说吧， @Biubiu吖 提到的达芬奇医疗机器人和DIY爱好之间的差距，就是外国人听中国人说汉语一样，看起来都是汉语，但其实究竟差了多少，不言而喻....当然因为专业差别太远这个完全完全可以理解，就像我认为医学里所有癌症都一样似的，不都是癌吗，但好像差的千差万别。
6.我的初步结论是在系统集成，软件交互和机器人商品化实现上，这个工作对于一个人来说绝对是优秀的水准，应该是可以发在机器人顶会上，当然前提是遇到像我一样喜欢工程实现，不太注重理论和算法创新的审稿人。虽然没有算法的创造性和有趣的想法，这个动手能力也绝对可以保证工程博士毕业的水平了。但是吧，在机器人控制和机械设计层面上，大佬也不是谦虚，基本上就是硕士生毕业水准，想要解决实际机械臂控制和制造的问题，在理论和经验上仅仅是入门水平。书还是一点点读吧，至少还是要多看一下动力学求解，和工业力位混合控制的概论，这是机械臂整体和环境交互力控的问题，也是手术和人机交互课题最重要的东西。单纯就机械臂自身的动力学建模而言，那么好好学习一下电机的动态特性是怎么回事，这个对于非电类专业的来说也是硬骨头，就是总而言之还有很长的路要走。所以那个有些宣传非要强调他做机械臂做的如何如何，在这方面夸大会引起同行不适的，这也是为什么有的回答不友好的原因。因为我们惊叹的是作为工程师，他的系统集成能力和广度，而绝不是解决核心技术问题，打破壁垒的能力，以及对机械设计和机器人底层控制器理解的深度。
7. 如果想要商品化，帮助自己赚到钱的话，其实我有一个不成熟的建议，设计轻量级中等臂长的面相高校和教育行业的机械臂。因为本人前几天就到处采购这种机械臂发现市场上合适的产品只有寥寥一两家，市场竞争非常小。大概是什么样的呢？就是把视频中的臂长增长到70-100cm，负载能力达到500g-1500g，但是自身重量又低于5公斤的机器人。为什么是这种参数呢？因为高校或者教育行业里面做研究，很多不需要实际的大型工业机械臂，但是需要臂展稍微长一些的做演示任务，做研究，比如说机器人开个门之类的。装大型工业机械臂和市面上主流的给科研用的UR这种吧，太重或者有个大控制箱。装大佬还有国内很多公司面向儿童和玩具入门定位的吧，太短没啥用。适合的其实就是像下图这种附带的机械臂，就是面向高校类的，但是它却非常非常贵，至少1-2万多美金，而且也不公开售卖。如果能把这个弄到5k美金做成差不多的样子，那么就有市场和空间...
和大佬视频差不多的小型臂展30-40cm的教育机械臂吧，其实也有很多公司入坑了，市场上其实有竞争。工业机械臂就更不要想了，这不是脑袋一热就能入坑的行业，国内的很多非机器人公司就算是加大10倍的研发力度也不太容易短时间追上，这个难度虽然赶不上芯片那个难度，但是芯片的几分之一是肯定有了。咱们且不说制造电机和减速器之类的相关上下游，就是让你去买最好的零部件去做机械设计加工，在建立动力学模型和做运动控制器上也是大坑，我们也许都赶不上机械臂大厂90-00年的水平。短时间就能出来的话，沈阳自动化所的院士，还有那么多还不错的博士撑起来的新松机器人就没脸混了。但是面向教育和高校研究的廉价和生态好的中等长度和轻量的教育机械臂，真的大有可为。
以下是我反对的那个甚至已经转发到港澳台的新闻稿件，还有我对绝对定位精度和末端回零精度的举例和个人理解。
绝对定位精度具体说就是，比如说让机械臂走到1m的位置，应该是在没有任何的外部反馈下，机械臂只用自己的码盘和控制器往1m外标记好的目标走。这相当于让一个人把人的眼睛蒙上让他走到1m之外，让他自己根据自己的步子和体感走，看看最后和1m差多少，这个才考验人或者机械臂自身的方向感和能力，这个精度考验码盘编码器的制造，是我们差的地方。
那末端重复定位精度又是什么感觉呢？就是说吧，每次你都从一个开始的地方随便走，走了一段时间之后让你凭感觉走回到开始的位置，然后测量你返回时候的位置和开始出发时位置的误差。你可以不管中途走多远走到哪，只要你能回到开始位置就行了，这个问题很明显远远比知道每次具体走多远简单的多。
emmm，先膜拜大佬，
但我想说点反话，诸位客官别不爱听，咱先甭沸腾，这东西做的再好看撑死也就是个玩具，并且对其成本和项目进度存疑……
本人做自动化领域的，工作之便接触机器人较多，上手操作过十余种品牌机械臂、协作臂，也玩过类似舵机/步进电机马达搭建的学习平台，简单说以下几点：
1。六轴坐标正逆解算算法基本已经标准化了，步进电机驱动更是标准化产物，写一个简单控制程序并没有想象那么复杂，但也并不代表能轻易能做好，考验实力的地方都在看不见的地方。否则国内外至少几十上百家机械手企业，大大小小至少上百号人一个团队，这么多年上百亿投入进去是吃素的？
2.个人认为这个作品能引发广大观众兴趣的主要点在于，外观确实很漂亮，值得表扬，1~4轴除了3D打印之外看视频应该是CNC精铣+阳极氧化制作的结构件，光是这些东西就成本不菲，3D打印件的价格就按便宜的尼龙算1.6元每克，大家也可以自行估计一下臂上结构件成本是多少，光这些成本就要妥妥超过5K做错一两次稳稳10K，，就算步进马达再便宜（某宝有几十块钱一套的），但也得再加上谐波减速机的价格……
3.静态重复定位精度高，和精度高，是两件事情。重复定位精度是只要你机器人不过载不撞击不变载，只要编码器没偏，闭环控制总会让最终定位位置一样的。但是！能不能走直线，带负载能不能走直线，插补圆弧圆不圆，会不会震颤，这些才是真正考验实力的地方，也是各种力学运动学补偿建模算法的根本目的，而这些项目水平，在视频当中基本是看不出的。不说这台机，就算很多国产协作手都还走不出直线，只不过应用场景不需要罢了。不信我可以私信告诉你，我测过的某个品牌协作手（已多轮融资），确实走不直，您可以买来亲手试试……，但是人家不影响示教重复定位用啊，这台手子也一样，缝葡萄看似精密，但并不需要走直线……
4 做没做力反馈控制，存疑，观众也看不见。如果只用单轴力控或者电流检测，是花不了多少成本的。而如果六轴力控，我不认为这套东西可以用一个人的力量解决，观众可以自行搜下应变片式多轴力传感器加上控制器一套的价格，并且极少有小型号；有小型号，控制器也小不下来（测量电路内部是平衡电桥放大器），并且力学系统调试起来真的让人头秃，一个滤波参数就够吃一星期的。协作手上有个概念叫“零力拖动”，在这个模式下机械手各个轴刹车都会松开，理想的状况下由人手直接拖动，机械手不光不会因自身重力下垂，而且还会几乎感受不到阻力。本人亲手试过国内多家宣称有“力控拖动示教”的手子，至于手感嘛……，被吹上天的某汐也没好哪儿去，别说其他家了，有力控没力控一样死沉。
5 大佬开篇就提到许多开源项目，并且一通吐槽，不过我觉得大佬应该是口嫌体直的，就算人家做的差，但是拿半成品来用总比自己耕的快啊……不过我也是比较好奇，挺希望佬能公开下哪些部分用了开源资源，哪些地方是自己写的，以及哪些地方有团队协助……
6 拿ABB跟三菱说事儿过分了啊，过分了啊，工业手当然不适合当玩具，这两家要是都不满意（价格除外），恐怕您也难再找到哪家可以让人满意的手子。至于小型手没有满意的，我觉得可以无责任推荐下国产某疆的4轴半系列，体验不错，因为人家场景成熟度高，自然要比开源项目好用的多。
7，惊艳到我的是AR操控这部分。马桶上操作秀到我了，跪地膜拜先！然鹅这也是我存疑之处，佬一个人是如何在这么短时间之内即写AR算法又做UI还由调通讯的，究竟多少地方用了开源资源，难不成佬浑身上下都是肝？我觉得光这个工程量，就够一个小团队搞成个月。再次呼吁佬公开开源内容。。_(:з) ∠)_
以上，溜了，别打我（装完逼就跑真刺激
评论区有人说我酸，卧槽！！！不酸还是人吗！！！！不要多，让我有佬30%的水平我就知足了_(:з) ∠)_你们竟然不酸？？
技术的方面我不懂，但我大受震撼
尤其是最后缝葡萄皮的操作足以令人心情澎湃！！
可以说手术室是目前最理想的应用场景之一了
希望以此为契机，国内的医院能早日用上性价比高的国产“达芬奇”手术机器人
美国的达芬奇机器人手术系统来自于麻省理工学院研发的机器人外科手术技术。后来加利福尼亚州的直观医疗公司以此为基础，与IBM、麻省理工学院和Heartport公司联手对该系统进一步地开发研制，简直就是人类顶级科技实力与基础科学的集大成者
两千年前后我们国家引进来的时候就这玩意就跟天顶星科技一般可望而不可及…甚至没几个医院能玩的转
用机器人辅助做的手术操作更精确，与腹腔镜(二维视觉)相比，三维视觉可放大10-15倍，角度也更灵活，精准度更高，对不必要的机体损伤能减到最小，减少术中的组织创伤和炎性反应导致的术后粘连，简而言之就是微创且预后会更好，有了机器人的辅助，主刀医生的手术刀能更平稳精准
美国的前列腺ca根治据说百分之90以上使用机器人辅助，足以看出来在外国医院中达芬奇手术机器人的应用是很稀松平常的
目前该机器仍是世界尖端手术机器人里的代表，被誉为外科手术的顶级掌上明珠
在国内，哪家医院拥有，可以说哪家医院就算是跟顶级技术实力划等号
可是，这玩意被老外垄断太久了…
手术机器人在我国无法铺开的原因跟价格有很大关系
一台达芬奇机器人在外国只需花费100—150万美元，然而卖到国内价格则高达2000万人民币，机器本身每年就有价格不菲的维护费用
加上开机费用高，光是耗材就几万块，机械臂操作端便是一种高值耗材，使用时才安装到机器人上面，使用10次后为了保证精度便不能继续使用
而操作端的价格在美国从700美元-3200美元不等，可是国内的价格要卖到每支10万人民币，早些年据说还有出口限制
是不是跟我们以前被盾构机卡脖子受气一样窝囊？
让我不禁想起了经典台词:
——“赚来的钱三七分成”
——“怎么才七成啊？”
——“七成是人家的，你拿三成还得看人家的脸色。”
——“谁的脸色？”
——“黄老爷”
可惜的是，现实中很多普通老百姓做不起甚至没渠道做这样的手术
毕竟目前全国的机器数量加起来也没有三位数
医疗人泪目……
我相信终有一天能把“黄老爷”的机器拉下神坛
未来如果能结合华为的5G技术
在相隔千里的本地医院便可有机会享受北上广的专家异地开刀，零延迟手术……啧啧啧，新技术的加持下足以让人拥有无限遐想！
盾构机，高铁能如此，达芬奇也可以
虽有差距，但吾辈自强，未来可期！！
———————————————————————————
更一下达芬奇机器人在小瓶子里给葡萄缝合的图
《达芬奇手术机器人系统》:
https:// m.bilibili.com/video/BV 1264y1Q7DZ
《国内达芬奇机器人的应用》:
详情就不再赘述了，文字版的可看这里：
或许大家还关心的点，就是成本问题了。
众所周知，机械臂的价格会随着精度的提升蹭蹭上涨。
一台质量比较好的、精度为0.6mm的工业6轴机械臂，价格会达到几万元左右，而精度在0.02mm左右的四大家族的工业机械臂，价格单位则直接涨到了几万美元。
从稚晖君测试结果来看，精度为0.01mm的百分表，进行末端重复精度测量，精度直接达到了0.02mm左右：
这样的精度，按理说机器人的价格也不菲。
然而，在我们与稚晖君交流过程中，他表示，Dummy的整体硬件成本，计算下来不到1万元！
当然，稚晖君也适当地节省了成本，包括谐波减速器和机械臂本体，就都是二手的（如果是全新的硬件，成本可能需要2万元左右）。
除此之外，据稚晖君表示，这台机械臂本身体积也很小，所以运动范围和精度也相应变小和变高了（目前市面上应该是没有体积这么小、精度这么高的机械臂）。
不过稚晖君的项目确实因为够硬核，向来受到较高的关注。
例如在8月2日，任正非还在题为「江山代有才人出」的演讲中表扬了稚晖君的项目，指出这是华为创新的动力：
但对于2012实验室，公司从未给过你们过多约束。比如，有人研究自行车的自动驾驶，公司没有约束过他。
我们要生产自行车吗？没有啊。这是他掌握的一把“手术刀”，或许以后会发挥什么作用，产生什么巨大的商业价值。
接下来，稚晖君计划将项目进行整理后开源，目前已经在GitHub上放了一个坑。
对自制机械臂感兴趣的小伙伴，可以不定期去蹲一蹲了~
—完—
@量子位 · 追踪AI技术和产品新动态
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大佬说他不是天才，这话是真的——然而正因为如此，大佬也更加让人敬畏。
把整个项目拆解成一个一个的小项目，那么相关专业大学没完全白上的本科生都是可以做的。比如AI部分，一个比较优秀的本科生，照着B站沐神的课程从头过一遍，然后论文和数据给你，原来的开源代码（如果有）也给你，你照着复现一遍实验，或者用pytorch重新写一遍模型，这个都不困难。类似地还有上位机UI部分，从视频截图上看那个界面比较简陋，基本上大二大三本科生学个Qt或者C#，花个一两周时间也基本上就做出来了。其他小项目对于有各自方向背景的本科生来说也是如此。
真正困难之处在于，以上所有的小项目，都只是一个大项目的一小部分——在没有外部项目管理和基建支撑的情况下，你需要合理地规划和分配时间与其他资源，正确地评估工期，决定自己什么时候应该做什么事。如果缺失了这种能力，那么结果就是要么你自己手忙脚乱不知道该干啥，要么你在细枝末节上无谓地浪费了太多时间，最后把整个项目拖黄。这还是假设上述所有子项目彼此之间相互独立的情况，实际上各个项目之间多多少少都有耦合，联调是不可避免的，于是整体复杂度进一步提升。
这样的规划调度能力需要极其深厚的经验积累，出众的才能只能一定程度上提高经验积累的效率，并不能决定性地取代经验积累本身——所以大佬说自己不是天才，这并不是谦虚，因为这些问题根本就不是单纯的天才就能解决的问题。也正因为如此，大佬才更加让我们敬畏，更加值得我们学习。
有人提到达芬奇手术机器人，说达芬奇太贵简直是黄四郎，
Dummy缝葡萄这个demo还远未达到达芬奇手术机器人的level，不适合放在一起比较。
手术机器人和工业机器人不太一样的地方在于，比较强调末端的灵巧性，以及用于遥操作的触觉反馈&人机交互，这些课题的研究都是万千青椒博后衣食所系。
Dummy构型还是属于典型工业机器人，缝葡萄的动作比较机械和粗暴，但是达芬奇可以给葡萄剥皮、或者细腻地缝葡萄。
不是说华为天才少年做的Dummy不强，而是说不要主观地过度拔高，刚做一demo，立马就联想到达芬奇，立马就联想到外国垄断，立马就联想到黄四郎，就有点过。
早上吃饭的时候刷到了这个视频，内心：又是一个DIY机械臂的，这种自己攒一个机械臂的视频在YouTube上已经有很多了，无外乎就是3D打印加步进电机或者一些带轮传动。偶尔会有一些特殊的创新点，比如加上自制的摆线轮减速机，或者用上外转子电机等等....
所以第一次刷到这个视频我压根就没点开链接....
刷了一会又看到有人分享了，于是我意识到了事态的严重性…emmm…我就点开了那个链接
发现作者居然是上次那位天才少年，上次的自行车视频就够让人震撼了，果然整个视频展示了巨大的工作量，庞大的知识体系以及满满的细节。
视频的开头展示的机械臂包括kuka的弧焊以及点焊机器人
加拿大的MECADEMIC, MECA500，重复精度0.005mm
以及三菱的 RV-3SD，3kg负载，重复精度0.02mm，这款从设计角度来说确实是比较老的设计了，不过方案上还比较经典，可以借鉴一下。
还有越疆的四轴，这款据说在日本买的很好
大象的mycobot，颜值和性价比都很赞，
可以看到出来稚晖君做了很多调研的工作，当然最后在方案的选择上，选择了一款手头上有的三菱工业机械臂作为参考。
整个机械臂的设计上细节体现的就非常到位了
一般的youtuber的结构件都是3D打印做做就好了，而视频里不仅用到了铝合金CNC加工，甚至还贴心的阳极氧化了一番，颜值直接拉满。
减速机用了更小型号的谐波，一般谐波最小的型号到14，目前国产基本上就只能做到size14的谐波，再小的话齿宽太细不好加工，寿命也比较难保证。
视频里用了HD的size8和size5的谐波，考虑到本身是做一款桌面级别的机械臂，玩玩的话扭矩问题也不大。这里速比用的也不大，也为后面拖拽以及力反馈提供了便利。
步进电机是DIY的最爱，价格便宜，控制简单，力矩大。缺点是容易丢步，瞬间过载能力不如一半工业机器人所用的伺服电机，加速性能比较差。DIY机器人一般是低速运动所以问题也不大。作者还贴心的加上了磁编码器解决了丢步的问题。
当然正常的机械臂开发流程还会有很多其他的工作，比如说多轮的动力学仿真/设计的迭代，减速机的计算和仿真，强度的校核，甚至走线的设计和寿命计算，标定的方法等等。
交互上也做了很多解决方案，手柄、仿真软件，拖动示教哈哈，超赞。
应用方面展示了视觉捕捉姿态，以及力控缝葡萄皮。这个也是现在提高机器人智能程度的主流方法：视觉和力控。
除了机械臂设计，还有控制器和驱动器的硬件设计，以及机器人运动学和动力学的部署，如果说这些东西是出自一个四五个人的小团队我一点都不会惊讶，但是是出自一个人四个月的业务时间，确实惊人：巨大的工作量，庞大的知识体系以及满满的细节。
—————
更新一句
怎么感觉事态已经往饭圈文化发展了……
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