遇到一个具体的六轴机械臂，对其时间最优轨迹规划算法进行设计需要考虑哪些问题？ 第1页

机器人最优时间轨迹生成，就是所谓TOPP（Time Optimal Path Parametrization）问题，一般内容是满足若干约束下，尽可能快的执行完一个给定空间路径。是有两个流派的“标准”解法的。分别是数值积分方法和凸优化方法。数值积分法的论文我看到也有别的回答推荐了，不过不是最新的work。

两类方法，前者特点是计算很快，后者特点是可以在objective加入除时间以外其他preference，只要保持convex即可。具体的我不赘述了，看下面的推荐论文吧，里面都有：

Numeric Integration:

[1] A New Approach to Time-Optimal Path Parameterization based on Reachability Analysis, Hung Pham, Quang-Cuong Pham

[2] A General, Fast, and Robust Implementation of the Time-Optimal Path Parameterization Algorithm, Quang-Cuong Pham

[3] Essential Properties of Numerical Integration for Time-optimal Trajectory Planning Along a Specified Path

Convex Optimization:

[4] Time-Optimal Path Tracking for Robots: A Convex Optimization Approach, Diederik Verscheure et al.