百科问答小站 logo
百科问答小站 font logo



遇到一个具体的六轴机械臂,对其时间最优轨迹规划算法进行设计需要考虑哪些问题? 第1页

  

user avatar   gao-fei-54-96 网友的相关建议: 
      

机器人最优时间轨迹生成,就是所谓TOPP(Time Optimal Path Parametrization)问题,一般内容是满足若干约束下,尽可能快的执行完一个给定空间路径。是有两个流派的“标准”解法的。分别是数值积分方法和凸优化方法。数值积分法的论文我看到也有别的回答推荐了,不过不是最新的work。

两类方法,前者特点是计算很快,后者特点是可以在objective加入除时间以外其他preference,只要保持convex即可。具体的我不赘述了,看下面的推荐论文吧,里面都有:

Numeric Integration:

[1] A New Approach to Time-Optimal Path Parameterization based on Reachability Analysis, Hung Pham, Quang-Cuong Pham

[2] A General, Fast, and Robust Implementation of the Time-Optimal Path Parameterization Algorithm, Quang-Cuong Pham

[3] Essential Properties of Numerical Integration for Time-optimal Trajectory Planning Along a Specified Path

Convex Optimization:

[4] Time-Optimal Path Tracking for Robots: A Convex Optimization Approach, Diederik Verscheure et al.




  

相关话题

  协作机器人和传统工业机器人的区别在哪里?技术和应用上?协作机器人的应用场合主要是哪些? 
  机器全面代替人工劳动力的那一天,你能如何生存下去? 
  未来 10 年,智能机器人的发展趋势会是什么样的(主要面向家庭、娱乐、医疗方面)? 
  如何看待小米 8 月 10 日发布的机器狗 CyberDog 「铁蛋」? 
  能否介绍一下强化学习(Reinforcement Learning),以及与监督学习的不同? 
  科幻作品中的机体造型设计是否已经形成严谨化的理论体系? 
  中国团队研发出无腿软体机器人,可受控跳跃,该研发成果适用于哪些方面? 
  机器人会拥有人的意识继而与人类发生战争吗? 
  人手有多少自由度? 
  你觉得什么样的清洁能源可以让世界变得更美好? 

前一个讨论
有哪些花可以吃,可以做食材?
下一个讨论
如何用python读取下面的csv文件?





© 2025-05-20 - tinynew.org. All Rights Reserved.
© 2025-05-20 - tinynew.org. 保留所有权利