工业机器人定位精度检测 第1页

逻辑上先看标准，再聊方法，最后选设备。

工业机器人的性能指标测试主要看ISO9283，如果英文觉得读的麻烦，全文翻译看GB-T12642。基本上二者一一对应。

重复精度（RP）字面意思就是重复到达某一点的精度，包括位置和姿态，我们通常说的重复精度±0.0几毫米指的就是位置。

实际测试中标准会做一些更细的规定，以便具体实施，比如：

• 测量负载为100%，但是50%和10%也会作为辅助测试项目
• 测量区域为机器人经常使用的区域，这个其实就比较模糊了，可以选一个比较舒服的区域
• 测试点为5个，循环测试的路径会是重复的P1~P5，因此每次到达测试点的方向是一致的
• 测量测试为30次

等等一些诸如此类的规定，但是也会有一些模糊的地方，标准只是告诉你怎么测这些指标，至于你负载多大，工作范围的选择，寿命对精度的影响等等是不做更多的限制的。

当获得30组数据之后，聪明的你一定会发现，只要把这30个点的坐标标出来然后画一个球把这些点包络住，然后取这个球的半径就是RP啦。像下面这个图一样。

实际标准里给出的方法是均值加三倍的标准差的方法，考虑到机器人到达点位的误差符合正态分布，所以RP的计算公式如下：

可以看出来 l 就是位置的平均偏差，S就是均方差，最终这个球的半径等于均值加三倍的标准差。这种处理方法虽然不是直接的把30个点位都包络进去，但是这种从统计学角度出发的做法，既方便计算，也符合机器人的应用情况。

如果明白了测试方式后，事情就简单了，只需要有精度足够的机器测量出机器人运动末端的位置和姿态就可以了。

激光跟踪仪可以选的品牌有：Leica, FARO,API,Nikon等等，激光跟踪仪可以追踪放在机器人末端的反光球，然后输出一系列的坐标值，有了这些坐标值就可以做很多的工作了，不仅仅是RP的测量，还可以做振动分析，加减速曲线，路径精度等等，好玩的东西很多。

激光跟踪仪价格100到200万不等，不过现在也有很多检测商提供激光跟踪仪的测试和数据分析服务，如果按次收费还是可以接受的。机器人行业用的最多的应该是Leica AT901之类，FARO之前也有朋友公司测过，数据看下来也没什么问题。

收藏31次，只有15个赞，能不能好好玩耍了

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