央视军事首次公布国产军用四足机器人，大家是否关注？ 第1页

众所周知，mit的开源养活了国内一众高校和“创业公司”。

一直觉得，机器狗这个东西的意义不在乎他实际能比小车好到哪去。而是这种多关节机构背后的控制技术。

搞过自动控制或者写过简单的pid程序的，再不济，用过matlab仿真的都知道，有时候自由度越高，控制系统越难做，越容易不稳定。

所以早期的机器在设计时会做成静稳定的。比如大型飞机都是静稳定的。由于电子技术的成熟和控制算法的实用化才使得多旋翼这种临界稳定或者静不稳定构型能够实用化。

空×的火箭回收也是一样的道理，那点省下来的钱对于能打的起世界大战的国家也就那么回事。但它反映出，人能把一级那么稳收回来是不是也说明能更准的把核弹头扔到你家。卫星入轨的精度能更高看你家看的更清楚。

做机器人研究本身也应该以机器人为入手点去关注这些背后的东西，而不是人家叫大狗改个名字叫牦牛。真要说实用性一定有更便宜好用的方案。

就像海湾战争时期，美帝是赢在炮更强吗？不是，单论武器装备质量，对面并不弱，甚至是让我们羡慕的存在。但没有信息化体系，你的炮就是瞎子。那你这时候能把战争胜利算到是因为美帝有更高级的数字仪表吗？显然买椟还珠了嘛。

高中老师一句话很喜欢：一个人做不到就事论事（一棍子打翻一船人）或者只能就事论事（不能见微知著，未雨绸缪），都成不了大事。

当然了，这样就做不了ppt搞不来钱，发不了文章上不了杰青长江院士。

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1.17

来回应下一些评论的意见。

1、自主研发和开源不矛盾，我哪里提到否定科研人员，如果我说原子弹的技术全世界都是基于同样的质能方程难倒就是要否定邓稼先等一众两弹元勋的功绩吗？全世界宏观条件下的物理还都是来自于牛师傅的F=ma呢，对了，你又会说牛顿是偷伽利略是吧。

2、提稳定性的，稳定性是指系统受到扰动后自身具有的恢复原状的特性。比如一个凹坑里的小球，有扰动后会晃起来，但最终会停在底部。这就是静稳定。反之一个倒过来的单摆，受到扰动后并不会恢复原状而是越偏越多，这不就是静不稳定吗。腿足型机器人这种关节式机器人不是典型的倒立摆？不是静不稳定构型吗？大型飞机的升力焦点设置在重心后方，受到扰动后如果飞机抬头那升力会变大给飞机一个低头力矩？多旋翼不是一个典型的临界稳定/不稳定构型吗？

3、又说空叉回收和导弹再入不是一回事的，他当然不是同一个事情。但两者是完全割裂的吗？要导弹打得准需不需要精确控制上升段轨道（扯末端修正的我就当你在抬杠了），火箭回收也是一样的道理呀，一二级分离后一级回家的时候不能准确变轨他能落回指定区域吗？空叉早期也翻车过很多次就是没能正确变轨火箭落偏了呀。这就像你打一发导弹，弹头再入大气层发现特喵的我要去北美你给我扔到大西洋了我拿头修正呀。这都是牵扯到自动控制、测量技术的呀。东风17这种水漂弹更需要控制呀，要不就成三哥的布朗弹了“你无法拦截我，因为我也不知道我要去哪”。

4、小知识，空叉便宜不是单单因为他的回收，还有一大部分是他的冗余设计。以控制器为例，外太空射线环境复杂，芯片这种东西就可能受到干扰算错。所以大家都费尽心思的制造高规格的控制器让他不算错。马老师觉得，我干嘛要一个这么老贵的控制器，我能不能用多个便宜的控制器做冗余，他算错还能同时都算错吗？他有三组相同的控制器，同时运算，当有受到干扰，三组数据不一样时，他们就会“投票”，算错那个就会被更正。“当然具体细节会更复杂”。所以他用几辆奥拓，在他可接受范围内实现了一辆大奔的功能。（并不是说他的方案就更优，方案之间永远没有绝对的更好）。他的火箭也是，猎鹰的发动机并不算得上性能出众（梅林发动机源于NASA给火箭工程师的练手项目），所以他并联九台发动机。当其中一台出问题时，一定程度上还可以继续干活。

在互联网发言真的要严谨，稍有不慎就有人带着优越感来了。我寻思我平常看文献查资料的时候咋没这感觉呢。一个个的图画的飞起，核心公式都是一样的，连角标都不换。。。

欢迎讨论（反正隔离在家没事干）