如何看待重庆万州公交车坠江，起因是乘客与司机激烈争执互殴致车辆失控？ 第1页

这次的公共事故通报是做得比较好的：

1. 及时公布了事故视频，摄像头与SD卡没有无故损坏。
2. 没有强调互殴一方的性别。
3. 调查过程定量描述，清晰可信（2300余小时、220余片段、132人等）
4. 法律分析到位，没有拉偏架，用词准确“涉嫌犯罪”。

如果每次事故的通报都像这次这样完整、客观、及时，那么政府的公信力还发愁建立不起来了吗？

最后再说一句，文明社会了，咱们可以把爆脾气都收一收吧？君子动口不动手。你看下面这俩人就做得不错。

以下为11月3日晚的新增内容：

上午的回答并没有什么干货，却收获了千赞。这很不知乎……还是补充一些简单的分析吧。

最后一刻：刹车还是转向？

如下图，在司机向左猛打方向盘之后，黑色为实际运行轨迹，近似为圆弧。视频中可以看到，司机在最后一刻有回打方向盘的动作，但已无济于事。

我们假设司机可以反应得再快一点，他也许能够沿着绿色轨迹回到车道上来。

当然，此时是逆行，依然很危险

如果时间与空间余量不够，不得不沿红线撞击护栏的话：若沿道路垂直方向的速度足够小(绝对车速×速度夹角)，护栏也许就撑得住，事故的危害也会小很多。

那么问题来了，在司机意识到危险的那一刻开始，最优操作是什么？

• 刹车
• 转向
• 刹车+转向

理论抽象：自动紧急制动策略(AEB)问题

自动紧急制动系统(AEBS: Autonomous Emergency Braking System)是ADAS系统的子系统。

AEB的功能就是，当发现行驶路线上的物体(可能是石头，也可能是行车)时，智能执行刹车或转向的操作，来避免碰撞。那么，什么时候该刹车，什么时候该转向呢？

AEB的工作逻辑大概是这样的：

• 如果刹车就能避免碰撞，则不自动转向变道。这很容易理解，在紧急情况下变道的风险很大。能不变道，尽量不变道。
• 如果刹车不能避免碰撞，则自动转向变道。原因在于，转向变道所需要的纵向避撞距离，在多数情况下比刹车要小。
• 如果刹车与转向变道均不能避免碰撞，则不变道，急刹车，降低碰撞强度。

在以上3个操作中，应该怎么选择呢？8年前的时候我曾做过这题，现在早已经忘了，所以只得引用一下参考文献[1]中的状态方程：

请不要懵逼，上面的公式看起来很复杂，本质上并不复杂。大家可以理解为下面两个式子：

• 位移求导 = 速度
• 速度求导 = 力(制动力/驱动力)

简单来说就是牛顿第二定律，大家都学过的。

汽车的制动力与转向力都是有上限的，AEB只需要演算上面的状态方程，来检验在不同的操作下，是否会超过碰撞的边界条件，就可以来选择最优操作。

那么，我们讲的AEB策略，与重庆公交事件有什么联系呢？ 二者是非常相似的，仅有少许区别：

• 碰撞的边界条件不同
• 初始条件不同： AEB生效时的初始条件一般为驾驶员不打方向盘（跟车巡航）；而重庆公交案中，初始条件就是驾驶员正在猛打方向盘
• 一般的AEB可能不把护栏识别为“前面的障碍物”，因为护栏一般都是在侧面……

根据参考文献[1]的研究(分析过程略，你懂的)：刹车+转向同时操作，要比仅刹车或仅转向变道的成功机会更大。

也就是说，如果重庆司机如有神助，他最好是做出以下操作：

• 立刻深踩刹车。注意：要尽可能地踩得深，制动力越大越好；但是又不能踩死，否则车轮一旦打滑，将丧失转向能力(也就是肉身ABS系统)。
• 立刻反打方向盘。注意：最好在0.1秒内方向盘回正，再反打一圈。同时，要注意车辆姿势，避免侧翻(也就是肉身ESP系统)……

显然，仅依靠人力，这是不可能做得到的。

如果这辆客车装有AEB系统呢？

前面已经分析，仅依靠人的反应，是不可能救回来的。那如果，这辆客车上装有最先进的AEB系统，有没有可能避免悲剧呢？

答案是： 如果是10年后的AEB也许可以，但现在不行。原因在于：

• 法律法规：目前AEB的策略是非常保守的，这很容易理解。刹车与变道都是风险操作，如果我帮你避免了一次车毁人亡的事故，你并不会感激我；但如果我帮你刹车变道导致了事故，那我还要赔偿损失。除非立专门的法律，鉴定清楚AEB的权利与责任范围。
• 执行系统：目前客车上装的AEB，最多帮你刹车，不会帮你转向变道的，风险太大了……而重庆的这个事故来看，仅刹车是不行的。
• 初始条件：一般AEB会在车道直线行驶时才会生效。像这次事故，初始条件是驾驶员已经在猛打方向盘了，这时候AEB识别出危险也不会帮你刹车的，因为刹车+猛打方向盘就意味失控or侧翻……
• 驾驶员状态识别： 避免事故最最关键的，就是尽可能早的识别出危险状态，早0.1秒，都可能使成功率提高10%。而识别主要根据两点，一是识别危险的紧急程度，二是识别驾驶员的状态。紧急程度越高、驾驶员被识别出懵逼/睡眠/醉酒状态的可能性越大，则系统接管就越提前。现有的AEB系统，一般不会把驾驶员的识别作为主要依据的（否则出了事谁负责）。而且，从视频来看，这个驾驶员太淡定了有没有，根本识别不出马上就要掉江了有没有……

目前的AEB系统都是谁造的？

AEB系统是ADAS的一部分，而ADAS系统的主要供应商有博世，大陆，德尔福汽车，电装，Mobileye等等。

它们有一个共同的特点：都不是中国的。

一件伤感的事情。

不过，已经有中国公司在这个领域奋力追赶了，那就是主要由清华团队构成的清智科技，他们的技术水平在国内遥遥领先，产品即将用在量产车型上，有望打破国外的垄断。

这样的技术进展影响非常深远，可能比多一两家造车新势力的影响还要大。但由于这个产品主要是to B的，所以大家可能都没听说过。

最后说一下，关于ADAS与AEB的知识，都是2010年的时候略微学了一点。在最近8年里没有再接触过，所以本文中可能有不严谨的地方，请各位专家多多指点，我会改正。

参考文献

[1] 李霖, 朱西产. 智能汽车自动紧急控制策略[J]. 同济大学学报(自然科学版), 2015, 43(11):1735-1742.

相比较之下，武汉的司机遇到乘客吵架，一般都是先靠边停车， 然后和乘客直接动手互殴……每年都能发生好几起……

司机发出暴躁的语音:你个斑马是要莫昂啊！

这事司机没有什么责任的，司机被打的时候很有可能已经被打晕了，整整骂了六站路，已经够好脾气了，车又不能随便停，那样会违反公交公司规定的，你说能怎么办？不还手，大妈打死你都有可能。最简单的讲，谁敢保证自己开车的时候被人砸头能不出事？就几秒钟的事情，被打晕了的状况下有谁能保证反应过来？司机如果不是被打，能出事吗？

这种在公交车上撒泼的事情也不是第一次发生了，如果没出事，这个泼妇不会有什么代价的，所谓处罚基本不可能，和稀泥是最常见的结果。如果乘客年纪大，司机还要担心被倒讹一把。

只要法律依然不严惩这样的行为，这样撒泼耍赖还是没有什么代价，那就无法避免它再度发生。老年人坐过站，抢夺方向盘，攻击司机这样的事还少吗？没素质的人，能闹腾的人处处都有利，还不被责罚，那就会不断滋生这样的人。