清初我比较熟顺治以后不太清楚。
清初异性王与亲王见礼应该是抱见礼,即先一跪一叩,然后抱见,同级别之间用的礼。皇太极恩养汉人,所以恭顺王、怀顺王、智顺王与其他亲王也是平级的,平级间的抱见礼是相互的,一个拜一个得还礼,例如“谢图汗率其众贝勒叩见。土谢图汗光近前叩拜,行抱见礼,次与两大贝勒相拜,互行抱见礼,次与众台吉,按齿序相拜,行抱见礼毕。孔果尔老人及诸贝勒、汗、两大贝勒、众台吉、察哈尔诸贝勒、喀尔喀诸贝勒、巴林诸贝勒、扎鲁特诸贝勒,照前以次行抱见礼毕。”
低级别见高级别亲王贝勒也是抱见礼,但是不还礼,例如“出征台吉阿济格、墨尔根戴青、额尔克楚虎尔多铎台吉,向贝勒阿敏叩拜,行抱见礼”,这里贝勒阿敏就没还礼,对方是台吉,级别低。
崇德元年定制,“凡亲王,由各旗官员自固山额真以下牛录章京以上,皆齐集,行二跪六叩头礼;郡王,则由所属官员齐集,行二跪六叩头礼。至看守多罗贝勒府之门,止守其外门。若有事进,经报获准後进。至多罗贝勒生辰及元旦节,止由所属官员齐集,行一跪三叩头礼。”亲王郡王多罗贝勒的下属官员们是要向他们跪的。
另外说一句,最开始后金时期礼节是没特别定数的,有时比较乱。努尔哈赤时期只有祭天用三跪九叩礼,跪拜努尔哈赤都是用三跪三叩。明朝那边是五跪三叩。
用三跪九叩拜君王的始自皇太极,他上台时天聪元年就让其他贝勒等人都对他行三跪九叩了。不过这会有点乱,皇太极到他兄长和姐家时,对方三跪九叩,皇太极居然也用三跪九叩还了回去,后面在蒙古人来访时他也当着蒙古人面跪过兄弟还礼,说明这会皇太极对礼仪这套规则也还不熟悉,乱用,有时就是三跪三叩,有时会三跪九叩。
后来变国号清称帝的崇德元年起,估计是汉臣的功劳搞了一堆定制,这回就算理顺了,皇太极再也不向别人跪了。臣子们按一定规章三跪九叩后再行抱见礼,还有其它跪礼不提了。
三跪九叩在中国历史上是大礼,本来只用来祭天祭祖先祭神仙,总之不祭活人,不太清楚皇太极什么心态首次把这个礼用在自己身上,自比为天神么?从此三跪九叩成为清朝的规矩。
顺治之后没怎么研究过,不过皇太极挂了后,其他亲王都是向多尔衮跪的,顺治时亲王出征百官是要跪着迎送的。
具体典章制度啥的我确实不懂,不过有个细节,题主可以参考
吴三桂起兵之后,多罗贝勒尚善曾经给吴写过约战书(其实是劝降信),开头寒暄时候有这么一句:
Seibeni fon be gūnici᠈ gala jafara meiren adafi yabuha fonde gemu se asihan bihe
回忆昔日,执手并肩而行之时,(你我)皆曾年轻