特斯拉选择 Linux 作为车载系统的原因是什么？
首先，稳定性与可靠性是重中之重。汽车，尤其是像特斯拉这样高度集成和自动化的车辆，对系统的稳定性要求达到了近乎苛刻的程度。Linux 内核经过数十年的打磨，在全球范围内被无数服务器、嵌入式设备以及航空航天等关键领域所采用，其稳定性和抗故障能力已经得到了充分的验证。试想一下，车载系统如果时不时死机，或者出现意外重启，那对驾驶安全来说是多么大的隐患？特斯拉需要一个“说一不二”的操作系统，它能确保持续运行，不会因为小问题就崩溃。Linux 的模块化设计和健壮性，恰恰满足了这一点。即使某个驱动程序出了问题，也不太可能导致整个系统瘫痪，而是有更大的几率隔离并继续运行。
其次，高度的定制化能力和灵活性是特斯拉选择 Linux 的另一个关键因素。特斯拉并非仅仅是把一个现成的 Linux 发行版塞进车里，而是将其作为基石，根据自己的独特需求进行了深度定制和开发。
硬件适配的自由度： 特斯拉使用的计算平台是高度定制的，包括其自研的芯片（比如 FSD 芯片）。Linux 对各种硬件架构的支持都非常出色，从 x86 到 ARM，它都能很好地适应。这意味着特斯拉可以更灵活地选择和优化其硬件，并针对这些硬件开发最匹配的驱动程序和系统服务，而不用受制于某个特定硬件厂商的操作系统限制。他们可以根据自己的性能需求和成本目标，自由选择处理器、GPU、内存等核心组件，并确保 Linux 能够高效地驱动它们。
功能的深度集成： 特斯拉的车辆集成了大量的传感器（摄像头、雷达、超声波）、执行器（电机、转向）、通信模块（WiFi、蓝牙、蜂窝网络）、以及用户交互界面（大尺寸触摸屏、语音控制）。Linux 强大的驱动模型和丰富的用户空间工具，使得特斯拉可以轻松地集成和管理这些复杂的软硬件。他们可以编写自己的驱动程序，开发专属的系统服务，实现与其他车载子系统的无缝对接。
用户体验的掌控： 从车辆的启动速度、界面的响应速度，到导航的流畅度、娱乐系统的功能，一切都与操作系统息息相关。Linux 的底层控制能力让特斯拉能够精细调优系统的每一个环节，从而打造出那种“丝滑”的用户体验，这是那些高度封装的操作系统很难做到的。他们可以优化进程调度，管理内存分配，甚至修改内核参数，以达到最佳的性能表现。
第三，开源生态的赋能。虽然特斯拉对 Linux 进行了大量的定制，但它仍然受益于 Linux 庞大而活跃的开源社区。
丰富的软件库和工具： Linux 拥有海量的开源软件库和开发工具，从图形界面框架（如 Qt）到网络通信协议栈，再到各种开发语言的运行时环境，都能为特斯拉的软件开发提供坚实的基础。这极大地降低了开发成本和时间，让特斯拉的工程师可以专注于实现更核心的创新功能，而不是从零开始造轮子。
安全性的持续改进： 开源社区对 Linux 的安全漏洞进行持续的发现和修复。特斯拉可以通过集成最新的安全补丁和更新，快速提高其车载系统的安全性。同时，由于代码的透明性，也更容易进行安全审计和漏洞分析。
社区的支持与创新： 尽管特斯拉有自己的研发团队，但开源社区的集体智慧和创新精神，也可能为特斯拉带来一些意想不到的灵感和解决方案。而且，当遇到一些技术难题时，庞大的开发者社区也意味着更容易找到解决方案或借鉴他人的经验。
第四，网络连接与 OTA 更新的能力。特斯拉的汽车高度依赖网络连接，并且通过 OverTheAir (OTA) 更新来不断迭代和改进车辆的功能。Linux 在网络通信方面的强大支持，以及其良好的系统服务管理能力，非常适合构建一个稳定可靠的网络连接和软件更新机制。
强大的网络栈： Linux 内置了极其完善和高效的网络协议栈，能够轻松处理各种网络连接，包括 WiFi、以太网和蜂窝网络。这对于特斯拉实现车辆联网、数据传输、远程诊断和控制至关重要。
灵活的系统更新： Linux 的软件包管理系统和灵活的服务管理机制，使得特斯拉能够更精细地控制软件更新的过程，确保更新过程的稳定性和安全性。他们可以推送完整的系统更新，也可以只更新特定的驱动程序或应用程序，而不会影响到其他功能的正常运行。这种能力是特斯拉实现“软件定义汽车”的核心。
最后，成本效益。虽然说“免费”是开源软件的一个优势，但对于特斯拉这样的企业而言，更重要的是总拥有成本。使用 Linux 意味着特斯拉无需为操作系统的授权支付高昂的费用，这笔节省下来的资金可以投入到研发和创新中。更重要的是，通过高度的定制化，特斯拉能够根据自己的需求优化硬件和软件的配合，从而在整体上降低系统的开发和维护成本，避免被单一供应商锁定。
总而言之，特斯拉选择 Linux，是将其视为一个高度可定制、稳定可靠、生态丰富且成本效益高的平台。它不仅为特斯拉提供了构建其独特软件体验的坚实基础，更支持了其“软件定义汽车”的愿景，能够随着技术的进步不断迭代和进化，最终为用户带来领先的驾驶体验和持续的功能升级。这是一种深耕技术、拥抱开源、精益求精的战略选择。
网友意见
这个问题下面的回答比较有意思，大概分为两种观点，一种是说Linux打上RT补丁以后性能不差的，另外一种是说特斯拉根本没用Linux做车载系统，Linux是娱乐用的。
抛开技术问题不谈，有些东西是可以查到的，比如特斯拉到底用没用Linux，答案是肯定的：
自动驾驶用的就是Linux，官方网站说的，这总不会是错的吧？另外特斯拉已经开源了相关的代码：
自动驾驶算不算车载系统？我觉得算。虽然主控这一类的firmware里也可以跑一个轻量级的RTOS，也许特斯拉按照其它答案里说的没在这类硬件上使用OS，但把自动驾驶系统排除在车载系统之外，恐怕不合适吧？
所以，至少有一个结论可以确定：特斯拉用了Linux，而且是在比较核心的系统中用了Linux
至于硬件firmware上用的是什么系统，特斯拉没有公开信息，基本可以排除QNX，freeRTOS，VxWorks这些比较大的RTOS，但世界上RTOS这么多，简易RTOS内核也就几百行代码，整个操作系统都是50~100KB的尺寸，不排除特斯拉自己搞一个简单的。毕竟直接跟硬件打交道的firmware的业务逻辑并不复杂，类似VxWorks这种系统太大了，甚至uCOS都太大了。以火星车为例，主控是用VxWorks，很多探测仪器上用的是uCOS或者没有使用操作系统。
剩下的问题就是Linux实时性好不好的问题了，或者换个说法，Linux是否适用于自动驾驶这种应用场景？
我觉得这是商业问题而不是技术问题，当年提出RTOS的场景是：在一些硬件性能不足而可靠性要求高的场合，要满足重要业务优先调度的原则。比如飞机、卫星这些芯片性能比民用芯片差很多的硬件上。但车载硬件性能并不差，因为车载系统的环境远远不如卫星和飞机那么恶劣，完全可以用上相对更好的硬件（相对于卫星来说）。所以，实时性不足，拿硬件性能弥补，这种是完全可行的，毕竟并不是所有的应用场景都需要百纳秒以内的抖动时延。
有人说打了RT补丁以后，Linux实时性也很好，这里我觉得是很多人对实时系统不了解，RTOS，既包括RT，也包括OS，内核调度器是RT了，驱动都是原来的驱动，那么整个系统的延迟仍然很大，所以RTOS的实时设计理念不仅仅是调度器、中断这些，还包括实时文件系统，实时网络协议栈，实时设备驱动等等。所以仅仅是一个RT补丁还远远不够，甚至文件系统、网络协议栈都需要重写，我对RT-Linux了解不多，但我不认为RT-Linux把这些都做了改造。
所以，传统RTOS厂商（包括一些车厂）批判特斯拉不够安全，这不是没道理的，即使是RT-Linux，要把整个软件生态改造成RTOS的设计，都是不现实的。所以特斯拉的自动驾驶平台的实时性是存疑的（特斯拉自己说改造过，，在我前面的第一个链接里有说明：Throughput, latency, correctness and determinism are the main metrics we optimize our code for）。对于自动驾驶系统来说，使用Linux的好处就是比传统的RTOS更容易获得自动驾驶的解决方案，毕竟Linux的API和运行库比传统的RTOS要丰富的多，使用Linux必然要比传统RTOS更节约成本。
回到前面的观点，现在的硬件的性能已经很强大了，RTOS是否还是必要的？这个问题更多的是商业问题：特拉斯（马斯克）是一个喜欢打破传统的厂商（个人），传统厂商不愿意做变革，特斯拉愿意。至于这其中的风险，是需要时间来考验的，当然了，任何新生事物都需要时间来考验。
另外，SpaceX的火箭上都用Linux了，至少说明Linux在某些场景跟传统的RTOS比起来不差。而且中国的商业火箭，听说也用的是Linux做主控。
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