什么是机械臂的重力补偿？有什么作用？ 第1页
1
leng-zhe 网友的相关建议:
机械臂在移动的时候，重力会作用于机械臂。比方说你要机械臂向上转，重力却把它向下拉，那么你的电机出力就要更大一些。重力可以视为一种扰动。
搞自动控制要记住一句话，没有什么扰动是闭环控制搞不定的，如果有，就是你的闭环控制的带宽不够大。
重力扰动的带宽顶多和你的系统带宽接近。所以闭环控制当然能搞定重力。
搞自动控制还要记住另一句话，能用前馈搞定的扰动，就不要用闭环控制搞定，因为前馈最快最稳定。
闭环控制能够干掉扰动，但是必然存在一个收敛过程，这个过程就需要时间。当你要求系统的快速性很高的时候，这个收敛时间就很要命。
前馈是起效最快的控制手段。如果你能比较精确地计算得到一个扰动的数值，就可以先用前馈把扰动大致抵消掉，剩余一小部分再用闭环控制搞定。这可以大大提高系统的快速性，也对系统的稳定性有好处。重力补偿，就是一种用于抵消重力扰动的前馈。
1
相关话题
未来的自动驾驶汽车与传统汽车相比，哪些结构、环节和零部件需要（或最好）改造、增减、乃至重新设计等等？什么是机械臂的重力补偿？有什么作用？
未来，AI 机器人医生会取代外科医生吗？
怎样看待优必选与漫威合作推出的钢铁侠MARK50机器人？
未来强人工智能会是人类意识的继承者么？
AGV 的关键技术跟突破点有哪些？
已有一例机器人完成小儿胸外科手术的成功案例，以后手术都是机器人来做，人类会面临什么样的挑战？
有哪些介绍自动控制（反馈控制理论、状态估计、卡尔曼滤波等）历史的书？
小时候玩的一个机器人游戏，很想知道叫什么?
工业机器人的控制的难点与重点是什么？
相关的话题
图灵法则适用于未来人工智能吗？当机器能够完全代替人工时还需要人吗？
如何通俗并尽可能详细地解释卡尔曼滤波？
如何看待多国拒绝禁用杀手机器人？
机械精密加工硕士，两年自学编程，无相关项目能找到编程类工作吗?
在控制、自动化领域，用到的最高深最先进的数学理论工具是什么？控制是否是工科里用到数学最多最深的领域？
为什么不把人集中在一个城市管理呢？
机器人群体能够干人类 98% 的非机械性工作的时代，社会会怎么样？
最高级的机械构造是怎样的？
现代的先进控制理论先进在哪里？如何评价 PID 控制器份额在 95% 条件下稳定性逊色的先进控制系统？
最先会被机器人代替的几个职业将会是什么？
《超级机器人大战 30》已全平台发行，游戏体验如何？
机器人有办法绕开人类为他们设定的三大原则并统治人类吗？
遇到一个具体的六轴机械臂，对其时间最优轨迹规划算法进行设计需要考虑哪些问题？
如何看待全球首个活体机器人？
为什么要机器人仿真？
如何看待B站UP主稚晖君用四个月业余时间独立完成小型高精度六轴机械臂项目？
为什么 AI 发展到今天，围棋能下过李世石、柯洁，仍不能完成帮人类洗衣物、做饭这种简单的事？
央视军事首次公布国产军用四足机器人，大家是否关注？
机器人行业真的很惨吗？
如何看待现在的快宝、花花这类机器人？
什么是机械臂的重力补偿？有什么作用？
如果我能像机器人一样不停地发布需要审核的内容问题，理论上是不是会导致知乎破产?
研究传递函数的固有频率的意义在哪里？
波士顿动力于 2019 年 9 月 24 日展示的 Atlas 机器人跳体操到底有多厉害？
人工智能可以解决人类难题吗？
如果你穿越到了2035年，会买戚薇模样的标价80万的家政机器人吗？
有哪些介绍自动控制（反馈控制理论、状态估计、卡尔曼滤波等）历史的书？
《这就是铁甲》铁甲格斗之间有哪些克制关系？
中国开启机器人时代是「丢了市场，输了技术」吗？