如何看待 Boston Dynamics 2017.11.16 新发布的机器人 Atlas 视频？

智能机器人是降纬打击技术，包含四个核心科技树。

人工智能系统，核心敌我识别系统是能自行完成敌我识别，不然无人机器人就是对自己和敌人都一样恐怖的存在。目前美国领先，中国也不差。

超级电池技术，这是最核心科技树，谁优先开发出来，就可以直接开启领导第四次科技革命了。就目前看大家都半斤八两，一样烂。

仿生机器人，就是现在波士顿动力的这个，目前来看是一骑绝尘。

通讯，目前看最有可能就是量子通讯。现有能被干扰或破解的通讯手段肯定不行。

所以，在惊叹美帝不可战胜的同时，也不必自卑我们国家一样有领先的领域。

其实这种新领域对大国来说才是最可怕的，谁也不知道谁会成功，就像苹果对诺基亚一样。要是哪个小国开启超级电池技术，直接可以形成优势科技树，你哭都没得哭。而传统大国由于利益体存在，即便有了技术也会被打压。（超级电池直接可以将石油燃料、内燃机系列、低端劳动者一起送入火葬场，是相关产业链上亿人跟你玩命）

@Boston Dynamics, What's new Atlas?“在座的各位都是垃圾”说的很好了，领先世界5-10年吧。

波士顿动力的狗狗机器人在Marc Raibert的《Legged Robots That Balance》这本书里有非常详细的原理介绍， 我读了这本书以后还做过一个仿真paulyang1990/toy_code。基本上弄明白了狗狗机器人的原理，大部分相关领域的PhD应该都能做到这一点。人形机器人行走的模型和狗狗机器人也差不多，同样原理很好理解。但是波士顿动力新的Atlas，则已经超出了大部分人的理解范围，怎么驱动、怎么建模、控制器是怎么实现的，难以一下看出背后的原理。

其实机器人的研究呢，硬件平台是非常重要的。机器人学术界最先进的机器人和波士顿动力的机器人对比起来，就像是奔腾4笔记本和英伟达高端工作站DGX的区别。

硬件平台怎么来，不完全是钱砸出来的。

一个公司持续十几年每年几百万美元的投入，很大牛的实验室运气好也能拿到这样的funding。

但是合理的公司架构和管理制度，能够保证员工扎实地积累经验，不断加速后续的研发工作。

相比起来，学术界最顶尖的实验室，也都是流水一样的PhD待几年就走待几年就走，然后学校教授也缺乏管理大型组织和机构的实践经验，体制上就不像公司那么高效。更不用说公司没有发论文的压力，而学校是有的。

然而学术界的朋友们，比如觉得自己是垃圾的 @任赜宇 同学，也不能妄自菲薄。几年前Marc Raibert在一次ICRA的演讲之后，PPT列出了公司成员的名单，绝大多数都是control, system领域的PhD。这些人在加入波士顿动力之前，也都是先在学术界做了几年“垃圾”的工作，才能具备到波士顿动力搞机器人的经验和能力。

波士顿动力的成功，背后也是大量PhD先通过“垃圾”的学术工作打怪升级的经验攒起来的。

国内是没有这样的研究团队的，很不幸。

一是因为我国没有大规模培养实践和理论功底扎实的控制和机器人学博士的实力。浙大哈工大的机器人实验室还不错，除此之外没了，一年也就培养不到10个人。我国最优秀的一批大脑，比如清华姚班的学生，大部分也都出国学计算机了。而Marc Raibert每年都应该能从MIT、Stanford、CMU、Berkeley、GeTech、Michigan等学校找到上百个合适的PhD，然后再选出优秀的一批加入波士顿动力。

二是因为我国没有一批愿意十几年不求回报投资一个梦想的人。Marc Raibert在过去的三十年里通过各种渠道给自己的公司找资金赞助，其中美国国防部高级技术发展局的投资最大，超过十年的投资最后没有一毛钱回报，他们也认了。而我国现在创投圈，很多投资人应该今年投了资明年就想回本了。

中国机器人圈近年来有@王兴 通过一己之力把我国四足机器人硬件制造技术提升了一个层次，他的公司杭州宇树科技制造的狗狗机器人整体性能非常不错。然后也有一家叫做“北京钢铁侠”的公司在做双足人形机器人，频繁参加各种展会和活动，不过还没见这个机器人走过一步，相信吸引一些资金关注之后也有进展。

但是上面两个问题不解决，很难有更快的发展。

当然，随着中国国力的增强，这方面的进展也在加快。至少国家层面上，机器人受到了关注，也有模仿美国国防部高级技术发展局创建的军委科技委，钱可能在未来几年里不再是问题。然而十年树木百年树人，机器人学方面的人才依然是个短期之内难以速成的因素。大疆的RoboMaster项目这几年一直在探索机器人专业人才的培养问题，这几年有点收获，也有很多困难要克服，总体来说是件任重道远的事情。只有当未来我们国家有三十-四十所每年能培养10-20名优秀机器人学博士的高等院校的时候，波士顿动力这样的公司才能在中国涌现出来。

这是BD的机器人：

这是深圳高交会的机器人：

表面上看是技术问题，深层次看是经济问题，再细想是体制问题，是历史问题，是政治问题，最后才发现是都有问题。机器人的差距只不过是冰山一角，后面代表着基础科学、材料、尖端制造、人才培养、经济基础、政策制度等等方方面面的问题。

靠开高价聘请专家，靠所谓的自由市场经济，都解决不了问题。

歪点楼，写点科普，骗点赞^_^

新款Atlas机器人，外观上，最大的区别是大腿变健壮了很多，如下图所示（最左边是最新款）：

为了实现跳跃以及进一步的后空翻，对腿部大腿 正摆髋关节和膝关节 的动力需求比原本大了很多；相对应的，这两个关节的液压驱动单元应该就在图中机器人的大腿那部分（人大腿上的肌肉主要也是为这两个关节服务），可以明显的发现大了很多。

另外在这简单说一下，波士顿动力机器人驱动方式的演变过程：

1）最早他们的Bigdog（大狗）和Wildcat（野猫）等机器人用的是：二冲程汽油机 ->液压泵->电伺服液压缸

1.1 你也许想问，为何不用四冲程的，这样效率更高一些？ 答案是： 二冲程的功率密度更高 （简单说就是输出相同的功率，二冲程引擎的重量小很多）

2.2 由于燃油引擎的响应速度很慢（简单说就是，你踩一脚油门，引擎需要相对较长的时间才能提高输出功率，推背感较差，这也就是为何特斯拉汽车的100公里加速可以比燃油超跑快很多），并且转矩转速波动较大，所以早期他们的机器人都带有一个液压储能罐（可以理解为电路中的大电容），为机器人提供瞬时的响应功率、降低油压波动等需要（比如你踹他一脚，他需要尽可能快速平稳的摆动腿以实现新的平衡）。储能罐如下图中蓝色部分

2）后来他们使用了：电池 -> 电机 ->液压泵->电伺服液压缸

2.1 这样就解决了原本使用二冲程汽油机带来的噪声的问题，并且由于电机的响应速度非常快，力矩平稳，貌似也同步的取消了大液压储能罐。如他们的Spot（2015）四足机器人和Atlas（~2017）

3）对于他们体型更小的机器人：电池 -> 电机

3.1 如 Spotmini（2016）和 New Spotmini（2017）四足机器人

PS: 波士顿最近几年几乎没有公布除视频外的更多的资料，本人也没看见过他们的实物机器人，以上可能有出入，欢迎指点一二。

最后送上萌图（侵删）

11.18 简单修改部分文字