这取决于几个重要问题:
政府是否合法?
税收的税率、形式等是否合法?
税收的用途是否合法?
等。
现有的几个答主仅仅强调了税收具有合法性的情形。
并没有考虑到,有时候税收真的缺乏合法性,变得近乎于真正的掠夺。
比如,大英帝国在殖民地收的税,算不算掠夺呢?
日本在伪满洲国收的税,算不算掠夺呢?
独裁专制的军政府,违背人民意志,横征暴敛,算不算掠夺呢?
以上。我尝试作出的结论是:当税收的主体、方式、程序、内容等全部具有合法性时,当然称不上掠夺。但反过来,当其明显欠缺合法性时,应当称得上掠夺。