特斯拉选择 Linux 作为车载系统的原因是什么？ 第1页

这个问题下面的回答比较有意思，大概分为两种观点，一种是说Linux打上RT补丁以后性能不差的，另外一种是说特斯拉根本没用Linux做车载系统，Linux是娱乐用的。

抛开技术问题不谈，有些东西是可以查到的，比如特斯拉到底用没用Linux，答案是肯定的：

自动驾驶用的就是Linux，官方网站说的，这总不会是错的吧？另外特斯拉已经开源了相关的代码：

自动驾驶算不算车载系统？我觉得算。虽然主控这一类的firmware里也可以跑一个轻量级的RTOS，也许特斯拉按照其它答案里说的没在这类硬件上使用OS，但把自动驾驶系统排除在车载系统之外，恐怕不合适吧？

所以，至少有一个结论可以确定：特斯拉用了Linux，而且是在比较核心的系统中用了Linux

至于硬件firmware上用的是什么系统，特斯拉没有公开信息，基本可以排除QNX，freeRTOS，VxWorks这些比较大的RTOS，但世界上RTOS这么多，简易RTOS内核也就几百行代码，整个操作系统都是50~100KB的尺寸，不排除特斯拉自己搞一个简单的。毕竟直接跟硬件打交道的firmware的业务逻辑并不复杂，类似VxWorks这种系统太大了，甚至uCOS都太大了。以火星车为例，主控是用VxWorks，很多探测仪器上用的是uCOS或者没有使用操作系统。

剩下的问题就是Linux实时性好不好的问题了，或者换个说法，Linux是否适用于自动驾驶这种应用场景？

我觉得这是商业问题而不是技术问题，当年提出RTOS的场景是：在一些硬件性能不足而可靠性要求高的场合，要满足重要业务优先调度的原则。比如飞机、卫星这些芯片性能比民用芯片差很多的硬件上。但车载硬件性能并不差，因为车载系统的环境远远不如卫星和飞机那么恶劣，完全可以用上相对更好的硬件（相对于卫星来说）。所以，实时性不足，拿硬件性能弥补，这种是完全可行的，毕竟并不是所有的应用场景都需要百纳秒以内的抖动时延。

有人说打了RT补丁以后，Linux实时性也很好，这里我觉得是很多人对实时系统不了解，RTOS，既包括RT，也包括OS，内核调度器是RT了，驱动都是原来的驱动，那么整个系统的延迟仍然很大，所以RTOS的实时设计理念不仅仅是调度器、中断这些，还包括实时文件系统，实时网络协议栈，实时设备驱动等等。所以仅仅是一个RT补丁还远远不够，甚至文件系统、网络协议栈都需要重写，我对RT-Linux了解不多，但我不认为RT-Linux把这些都做了改造。

所以，传统RTOS厂商（包括一些车厂）批判特斯拉不够安全，这不是没道理的，即使是RT-Linux，要把整个软件生态改造成RTOS的设计，都是不现实的。所以特斯拉的自动驾驶平台的实时性是存疑的（特斯拉自己说改造过，，在我前面的第一个链接里有说明：Throughput, latency, correctness and determinism are the main metrics we optimize our code for）。对于自动驾驶系统来说，使用Linux的好处就是比传统的RTOS更容易获得自动驾驶的解决方案，毕竟Linux的API和运行库比传统的RTOS要丰富的多，使用Linux必然要比传统RTOS更节约成本。

回到前面的观点，现在的硬件的性能已经很强大了，RTOS是否还是必要的？这个问题更多的是商业问题：特拉斯（马斯克）是一个喜欢打破传统的厂商（个人），传统厂商不愿意做变革，特斯拉愿意。至于这其中的风险，是需要时间来考验的，当然了，任何新生事物都需要时间来考验。

另外，SpaceX的火箭上都用Linux了，至少说明Linux在某些场景跟传统的RTOS比起来不差。而且中国的商业火箭，听说也用的是Linux做主控。