问题

推进EDA工具完全国产化的难度有多大,有哪些可行的途径?

回答
推进EDA工具完全国产化:一场硬仗,但并非无解

EDA(Electronic Design Automation),即电子设计自动化,是集成电路(IC)产业的“芯片之母”。从电路设计、仿真验证到版图实现,EDA工具贯穿了芯片设计的每一个关键环节。而目前,全球EDA市场几乎被Synopsys、Cadence、Siemens EDA(原Mentor Graphics)这三巨头垄断,这不仅让中国集成电路产业在供应链安全上备受掣肘,也限制了我们在核心技术上的突破。因此,推进EDA工具的完全国产化,是摆在中国半导体产业面前的一道严峻考题,其难度不言而喻,但并非没有可行的出路。

国产化EDA的“硬骨头”在哪里?

将EDA工具完全国产化,犹如要从零开始建造一座摩天大楼,其难度主要体现在以下几个方面:

1. 技术壁垒极高,积累深厚:
算法与模型: 现代EDA工具的核心是海量、精密的算法和模型。这些算法涵盖了从物理学、化学到统计学、计算机科学等多个领域,需要跨学科的顶尖人才进行长期研发和优化。例如,一个高质量的电路仿真器,其精度和速度的提升,往往依赖于对半导体器件物理特性的深刻理解以及高效的数值计算方法。
软件工程与底层优化: EDA工具本质上是复杂的、高度优化的软件系统。它们需要在极短的时间内处理海量数据(如数百万甚至上亿个晶体管的电路),这要求软件架构设计精良,并且对底层硬件(CPU、GPU、内存等)进行极致的优化。例如,大规模并行计算、内存管理、图形渲染等,都需要在软件层面做到极致。
知识产权与专利: 国际巨头在EDA领域积累了数十年的专利,涵盖了算法、数据结构、用户界面等方方面面。要完全绕开这些专利,或者在关键技术上形成自己的专利壁垒,是一项艰巨的任务。

2. 生态系统壁垒,用户惯性:
“锁定效应”: 长期以来,全球芯片设计公司已经习惯了使用国际主流EDA工具,并构建了成熟的设计流程和IP库。更换EDA工具意味着整个设计流程需要重新验证,甚至重写部分脚本和流程,这是一项耗时耗力且风险巨大的工程。
IP核兼容性: 芯片设计离不开大量的IP核(Intellectual Property),这些IP核往往是基于特定EDA工具链进行开发的。国产EDA工具需要与主流IP核供应商建立合作,或者能够支持导入和使用现有的IP核,才能形成一个完整的可用生态。
人才储备与培训: 熟悉并能够高效使用EDA工具是芯片设计人才的基本技能。目前,国内相关人才的培养体系很大程度上是围绕国际主流工具展开的。推广国产EDA需要同步进行人才的培养和技能的转换。

3. 研发投入与周期长,回报不确定:
巨额研发投入: 国际EDA巨头的年研发投入动辄数十亿美元,这是国内企业难以企及的。要追赶技术差距,需要持续、大规模的资金支持。
漫长的研发周期: EDA工具的研发是一个“慢”活,一个成熟的EDA工具可能需要几十年的迭代和优化。这需要战略性的耐心和对未来趋势的准确判断。
商业模式与盈利: EDA工具的商业模式通常是昂贵的授权费用,这使得其用户主要是大型企业。如何在国内市场形成可持续的商业模式,找到盈利点,也是一个需要探索的问题。

4. 市场接受度与信任:
性能与可靠性: 芯片设计是高风险、高投入的活动,任何一个设计错误都可能导致巨额损失。因此,芯片设计公司对EDA工具的性能、稳定性和可靠性有着极高的要求。国产EDA工具需要用实际的性能表现来赢得用户的信任。
品牌效应: 国际巨头在市场上的品牌认知度和影响力根深蒂固,用户倾向于选择“大品牌”来降低风险。

可行的国产化突围之路:多点开花,协同作战

尽管困难重重,但中国在推进EDA工具国产化方面并非没有可行的途径。关键在于采取“有针对性、分阶段、协同化”的策略,找到突破口,并逐步构建完整的生态。

1. 聚焦核心、切入细分领域,形成差异化优势:
高价值的“点”突破: 与其一开始就试图构建一个“全能型”的EDA套件,不如先集中资源,攻克几个EDA链中最关键、最能体现我国优势的“点”。例如,某些特定类型的仿真(如高频电路仿真)、特定的验证方法(如形式验证)、或者针对特定工艺节点的版图设计及验证工具。
针对性开发: 深入分析国内芯片设计的痛点和需求,开发能够解决这些“燃眉之急”的国产EDA工具。例如,针对国内先进工艺的寄生参数提取、针对特定应用场景(如AI芯片)的优化设计等。
开源EDA的赋能: 积极拥抱和贡献开源EDA项目,如OpenROAD、OpenLane、KiCad等。通过参与和贡献,学习先进的技术理念,获取部分代码和算法,并在此基础上进行二次开发和创新,快速积累技术和人才。例如,可以基于成熟的开源后端工具链,进行前端逻辑综合、时序分析等关键模块的优化和国产化。

2. 产学研用深度融合,构建良性生态:
高校科研院所的引领: 支持高校和科研院所在EDA算法、模型、基础理论等方面的研究,将前沿的学术成果转化为可用的EDA工具原型。例如,与高校合作开发新一代的电路仿真算法、AI驱动的EDA技术等。
龙头企业牵头,带动产业链: 鼓励国内领先的芯片设计企业(如华为海思、中兴等)牵头,投资或联合开发国产EDA工具。这些企业不仅是用户,更是验证者和生态构建者,他们的实际需求和反馈是国产EDA发展的方向。
建立EDA产业联盟: 整合国内EDA设计公司、芯片设计公司、IP供应商、研究机构等各方力量,形成产业联盟,共享资源、分摊风险、协同研发、共同推广。
IP核的生态构建: 加强国内IP核的研发和标准化,并与国产EDA工具链紧密结合。鼓励IP供应商开放部分API接口,使得国产EDA能够更顺畅地支持主流IP核。

3. 人才培养与引进,夯实人才基础:
教育体系的改革: 在高等教育阶段,将EDA课程纳入集成电路专业必修课,并提供使用国产EDA工具的实践机会。
校企合作的深化: 鼓励企业与高校共同设立EDA实验室、联合培养项目,让学生在校期间就能接触和掌握国产EDA工具。
引进和留住人才: 采取更具吸引力的人才政策,吸引有EDA研发经验的海内外人才回国,并留住国内现有EDA人才。

4. 政策支持与市场引导,创造有利环境:
国家层面的战略支持: 将EDA工具国产化上升为国家战略,给予持续、稳定的资金支持和政策倾斜,如研发补贴、税收优惠、项目扶持等。
强制或鼓励使用国产EDA: 在国家支持的重大项目、科研项目或特定领域,可以采取强制或鼓励使用国产EDA工具的政策,为国产EDA提供试用机会和市场验证。
建立国家级EDA平台: 建设一个集成的、易于使用的国家级EDA平台,整合国内优秀EDA工具,为中小设计企业和初创公司提供低成本、高效率的设计解决方案。

5. 技术创新与融合,实现跨越式发展:
AI与EDA的结合: 利用人工智能(AI)技术,赋能EDA工具,提升设计效率、优化设计结果。例如,AI可以用于自动进行电路优化、缺陷预测、验证效率提升等,成为国产EDA实现弯道超车的重要契机。
云化EDA: 发展云化EDA平台,降低用户的使用门槛和成本,提高计算资源的使用效率,并便于生态的快速构建和迭代。

结语

推进EDA工具的完全国产化,绝非一日之功,而是一场持久战,需要我们保持战略定力、敢于啃硬骨头、善于集成创新。它不是简单的“闭门造车”,而是要立足于全球技术前沿,有选择地借鉴和学习,并在核心技术上实现自主突破。这条道路充满挑战,但如果能够汇聚全社会的力量,协同作战,稳扎稳打,步步为营,中国的EDA产业必能走出一条属于自己的、可持续发展的道路,最终支撑起自主可控的集成电路产业体系。 这需要耐心、智慧,更需要久久为功的决心。

网友意见

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太难了。别搞这虚的。

10年看不到结果,估计也就国家砸钱,既然是国家砸钱,猫腻可想而知。


可行途径:AI驱动。

1,AI驱动是需要大量人力投入,而美帝人力贵,

2,我国公司对资本回报率的要求好像比美帝低,也许是市场更大的缘故。


这两点,我们弯道超车有可能。


目前EDA是对物理世界按照物理的理解进行数学建模。比如器件驱动能力就是沟道长度与宽度,沟道长度可能受OPC(曝光与生产)影响会有一阶的修正。再低电压与高电压可能有二阶的修正。EDA就是保证这些修正后,能和生产的结果保持一致性。

AI的做法是不一样的,它其实是把实际中的真实作为目标,然后建立数学模型去贴近,AI的模型不一定能在物理上必须解释得清楚。


弯道超车的方法很多,比如最近华大的spice 的仿真器,就全球好评。核心:就是华大把算法GPU化;速度大大提高。

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EDA故事的起点要从上世纪70年代说起,那时候芯片复杂度低,芯片设计人员可以通过手工操作完成电路图的输入、布局和布线。后来慢慢地开始有公司使用计算机辅助进行集成电路版图编辑、PCB布局布线,相继出现了许多二维CAD、三维系统分析与设计(SAD)软件。但是初代的EDA大都附属在机械CAD的供应商之下,比如当年大名鼎鼎的Applicon、CALMA和CV。

时至今日,这些开创CAD的早期公司基本上都倒下了,因为他们的产品都有一个通病,那就是软件和硬件紧密绑定下的严重定制化和复杂移植。惨痛的教训让大家明白了EDA独立的重要性,依附关系并不能让自己得到真正的成长。


与此同时,一款由加州大学伯克利分校Don Pederson团队研发的代码开源的仿真器——SPICE正在经历它关键的版本更新迭代(1998年,Don Pederson被授予了IEEE金奖,并收获SPICE之父头衔),以电路描述语言和关联矩阵电路表示、节点-基准电压解决方案、稀疏矩阵算法、Newton-Raphson迭代和隐式数值积分等算法为起点,不断向IC设计标准演进。就如戈登·摩尔在1965年4月提出的摩尔定律所述,“集成电路上可以容纳的晶体管数目在大约每经过18个月便会增加一倍。”随着IC复杂度的提升,该技术的使用者越来越多,到了70年代末,绝大部分半导体公司都已经用上了SPICE。

在这样的开源大环境下,惠普(Hewlett Packard)、IBM、GE、国半(National Semiconductor)、亚德诺(Analog Devices)、泰克(Tektronix)、德州仪器(Texas Instruments)等大公司纷纷开始组建自己的CAD部门,并招揽了DickDowell、Steve Hamm、Graham Boyle和Burt Epler等SPICE专家,协同Don Pederson团队进行程序的改编,以满足公司自身的具体需求。

in-house工具转向商用EDA工具
这样的in-house模式持续了几年,对于这些传统大厂来说,复杂的逻辑和物理设计、库和过程开发、封装包裹在一个大的研发团队中,是一种扼杀创新的封闭金字塔。此外,在硅谷风投兴盛的带动下,以ASIC为技术代表的半导体创业大潮逐渐兴起。这些初创和还处在中小型阶段的公司都面临一个问题,那就是在做产品前先要成立一个自己的工具团队,这是不小的压力。有需求就有市场,而嗅到商机的往往是最靠近需求的人。


1981年,一帮来自Tektronix的年轻人离开公司,创立了 Mentor Graphics,这就是今天的EDA三巨头之一,日后名声飞扬的XpediTIon、PADS、Mentor EE均诞生于此。1983年,Mentor Graphics发布了一款交互式模拟仿真软件 MSPICE,并开始拓展英国、法国、西德、日本等海外市场。

同年,一位名叫Jim Solomon的IC设计师厌倦了枯燥无味的重复劳动,决定离开美国国家半导体公司(National Semiconductor),在硅谷风投和老东家国半以及其他三家业内IC公司的出资支持下,成立了SDA(Silicon Design Automation),并开创了合伙人制度。值得一提的是,这些下游用户投入了100万美元,提供最真实的需求和最快速的反馈,最终获取股权收益,与此同时,所有的几家VC投资加起来也不超过100万,不得不说这是一种高明的融资术。因此,当时的SDA一成立,就成为了硅谷IC公司追捧的对象。


1986年,今天的EDA霸主Synopsys登场(公司名字来源于综合优化系统的英文组合Synthesis optimization systems),创始人 Aart de Geus 博士的导师是加州大学伯克利分校 SPICE 模拟程序之父 Rohrer 教授,创始团队来自通用电气GE的微电子中心,融资来自于下游企业通用电气和哈里斯半导体公司。初期Synopsys完美地利用了在GE所兴起的逻辑综合技术(从前的芯片设计,工程师都是从底层的电路板设计开始,而有了抽象化的技术之后,设计师可以直接采用高级语言“设计电路板”,然后通过逻辑综合工具把抽象的设计自动转化成机器语言,形成由各种逻辑门组成的电路组合)。同时,在制度和管理层面,Synopsys整体延续了SDA所有的创新机制。不难想象,在ASIC逐渐繁荣的当口,这种抽象化工具很快就成为了产业界的标准,在壮大工程师群体的同时,推动了IC设计行业的大步向前。

正当EDA行业飞速发展,前景一片大好之时,华尔街股票市场刮起了股票暴跌的风潮,爆发了历史上最大的一次崩盘事件。道·琼斯指数一天之内重挫了508.32点,跌幅达22.6%,创下自1941年以来单日跌幅最高纪录。6.5小时之内,纽约股指损失5000亿美元,其价值相当于美国全年国民生产总值的1/8。


受股灾的影响,SDA计划中的IPO被搁浅。此时,由Glen Antle和Paul Huang创立的ECAD公司(一款叫Dracula的DRC检查工具诞生于此)稍显幸运,在10月19号的股灾之前已成功IPO,不过还是一定程度上收到了股灾的影响。这是SDA公司的高层做了一个决定——“借壳上市”,于是两家面临危机的EDA公司正式合并为一家公司,取名Cadence,由原SDA的COO Joe Costello出任首位CEO。

以上只是EDA行业巨头形成的一些缩影,据悉从80年代后期开始崛起的还有Daisy、Valid等。这些EDA公司开始大鱼吃小鱼,到了1988年,全球 EDA 市场总量约为 9 亿美元,而Mentor Graphics营收突破3亿美元大关,占比三分之一,超过IBM、麦道软件等公司,成为当时最赚钱的设计自动化公司。同年,Mentor Graphics以500万美元兼并了Tektronix公司的CAE业务。1989年,Mentor 的业务继续高歌猛进,公司决定发布里程碑版本 Mentor Graphics 8.0,其功能规划远超当时市面上的其它软件,以期望用户使用这一款软件就能解决几乎所有电子电路研发工作者的难题。在这个计划下,50 多个研发项目齐头并进、相互交织,但最终还是因为项目太复杂而延误了发布时间,同时这个版本的开放性不够好,与市面上其它的软件很难兼容。就在客户等待新版本发布过程中(1991年,历史上第一次营收下跌,随后裁员 15% 近500 人),Mentor Graphics的竞争对手Cadence的产品凭借着硬件环境适应力强、能设计复杂芯片等优势占得市场先机,到了1992 年,Cadence逆袭成为当时EDA行业的老大,布局布线市占比达八成以上。

国内襁褓中的IC产业
EDA进入中国市场
按照时间线,我需要来介绍一下EDA在中国的发展,众所周知,建国后受到巴统(巴黎统筹委员会)对中国实施禁运的影响,EDA软件的核心技术一直无法进入中国。

在这样的背景下,1986年,法国同意帮中国建立集成电路设计中心,并赠送一套ICCAD(集成电路自动化设计)系统。但是由于政府的更迭,这一计划被搁浅,于是国务院决定自主攻关拿下ICCAD系统这个堡垒,这一任务交到了刚成立不久的北京集成电路设计中心,由来自硅谷的华人CAD专家连永君来带头,组建三级系统(当时的ICCAD系统叫法)开发小组,地点位于712厂的一个五层楼中。


1991年,三级系统的研制初显成效,通过了国家验收(核心部分由28个设计工具组成,共180万行代码),史称“熊猫系统”。为何要将三级系统重命名为熊猫系统呢?据悉,因为攻关人员长期熬夜加班,黑眼圈都很重,很像国宝熊猫,于是经上级同意,由此得名。

90年代初期,以无锡华晶、绍兴华越、上海贝岭、上海飞利浦、北京首钢日电为代表的的中国半导体步入萌芽阶段。同时,随着前苏联1991年解体,“巴统”影响逐渐减小,于是1992年Cadence成为首家进入中国市场的EDA供应商,次年另外两家EDA厂家Synopsys和Mentor Graphics也悄悄进入中国(也有另一种说法,Mentor Graphics早在1989年就进入了中国市场,但是主要以PCB板级设计为主)。

中国侧,在熊猫系统诞生后,我国引进了大量的工艺制造线,但是设计业一直跟不上,于是呈现了一波“无米之炊”的景象。再加上受 1994 年“巴统”正式解散的影响,美国解除了对中国EDA 软件的封锁,于是国内发起了“造不如买、买不如租”的“新思潮”,熊猫系统的推广大大受阻。至少到2008年4月这段时间内,中国的EDA产业是不进则退的。

EDA进入系统设计阶段
我们再回到EDA国际主流市场,上世纪90年代,随着硬件语言的标准化和集成电路设计方法的不断发展,EDA市场上出现了设计方法的各种流派,比如全定制设计、半定制设计,ASIC设计、标准单元库、门阵列、可编程逻辑阵列等。


在摩尔定律的大框架下,半导体开始走入(超)大规模集成电路(VLSI)时代,电路设计开始转向系统设计。与此同时,半导体产业的分工模式进一步细化,逐步由IDM(Integrated Device Manufacturer,集约化制造商)主导的半导体产业生态,向Fabless(无工厂仅设计)+Foundry(代工厂)+OSAT(Out Sourced Assembly and Testing,封测代工厂)的产业格局演进,开始形成IC设计、IC制造和IC封装三大核心板块。

EDA行业作为促成这一转变的助力促成者,也演绎着本身的变迁历史,从系统行为级描述到系统综合、系统仿真与系统测试,真正实现了系统设计自动化的正向设计方法。以Cadence为例,1991年它收购了一家以Composer模拟版图提取工具而闻名的EDA公司Valid(Composer曾广泛应用于门阵列设计和PCB设计之中),从此Cadence将一只脚伸到了系统级。值得一提的是,目前在PCB领域的绝对霸主Allegro,就源自Valid。

1993年开始,Mentor Graphics与Cadence的竞争越发激烈,相互翻盘对方的客户。不过,Mentor Graphics作为老牌霸主,根基还是不错,从1994年开始到2007年这十年间又返回稳定发展阶段,长期占据EDA市场的头部位置。

此外,Synopsys在这些年间也没闲着,据悉在 1990 年到 1999 年这十年间,在Aart de Geus的 领导下,Synopsys共进行了 20 次收购。比如,1990年,收购了 Zycad 公司的 VHDL 仿真业务,并推出了测试综合产品;1995 年收购了 Silicon Architects;推进下一代门阵列技术的开发;1997 年收购了聚焦深亚微米分析的 Epic Design Technology 和开发高级仿真产品的 Viewlogic Systems。在整合逻辑综合、模拟和测试三大技术产品线的情况下,1999 年Synopsys收入跨过8 亿美元大关。

而进入21世纪后,我们不得不提到一次颠覆EDA市场头部排位的收购,那就是2002 年Synopsys以 8.3 亿美元收购与 Cadence 结束专利诉讼的 Avant,直接晋升至EDA老二的地位。要知道Avant可是与Cadence正面竞争的一匹黑马(关于Avant和徐建国的故事,有兴趣的可以去网上搜一下,很是戏剧性,有人说Synopsys是鹤蚌相争下的渔翁得利)。收购Avant后的Synopsys将Astro 工具和Physical Compile整合,形成了能够并行执行物理综合、时钟树综合、布局、布线、良品率优化和校正等功能的强大 IC Compiler,直接衔接了 Synopsys 前端和后端工具,这对于90nm 以下IC设计中的时序、功耗、面积、信号完整性和良品率优化有着举足轻重的作用。

不过,在1999年到2002年间,在Ray Bingham执掌Cadence时代,同样也经历了三次重要的收购:2001年收购Silicon Perspective,将IC布局工具First Encounter和SI分析工具CadMos收入囊中,为下一代布局布线做技术储备;2002年收购Simplex,补足Cadence在寄生参数提取和分析方面的能力;同年收购IBM硬件仿真业务,真正占领硬件仿真高地。

总之,当EDA进入系统设计阶段,头部企业一直在演绎着大鱼吃小鱼的戏码。

下期预告
由于篇幅的问题,笔者决定将《EDA产业的变迁》分为上下两篇来呈现,今天先讲到这里,下篇中我们将就2008年全球金融危机对EDA产业的冲击,在摩尔定律走向消亡的十字路口EDA产业的选择,以及中国EDA能否逃出“长不大的小鱼”魔咒等问题跟大家一起分享与讨论。


查看完整报告,请戳:


EDA产业的变迁(上篇)-EDA/PCB-与非网

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难度肥肠大。

开发这类软件不在于编码层面的困难,而是营销和工程层面的困难。中国完全不缺优秀的程序员,缺的是对应的市场和经验。

这个市场太小,先行者已经牢牢地把控了整个局面。像这种特定的行业软件,在伴随行业成长的过程中,已经和上下游的其它软件、设备以及流程,甚至是用户经验紧密地结合在一起了,替换掉的成本非常高。考虑到更换的成本尤其是风险,用户并没有动力使用后来者的产品。

这导致软件开发的前期需要巨量的投入,并且几乎无法正常的在市场上进行迭代。换句话说,投资不仅回报周期特别长,而且很大概率会打水漂。

这样一来,除非有国家介入,正常的资本都会绕开这个雷区。

但是另一方面,如果市场上现有的产品出于某些市场之外的原因无法使用,出现了一个空白,那么在迫切的需求面前,出现一个新的替代品是完全有可能的。也许这个替代品一开始并不如原来的那么好用,但是它只要能够正常地进入市场,结合用户使用的经验和实际需求,加上一定的回报,在一定的时间之后,彻底达到和超过原有产品的水准是完全可能的。

所以,解决问题的希望还是有的,在此我真心的希望,最好川建国同志能再连任一届。

MAGA!

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做为明导设计Mentor Graphics 早期(1980年代中)的使用者,笔者还在三十多年前經歷过"手繪芯片設計圖", 再明说一个大白话:「EDA 工具不只是提供给设计员使用,EDA 从设计构思,专利审定,模组模拟起步,一路贯穿到封测的终测final test」

先下结论: EDA 不是语言阻隔,也绝非中文化可以做到芯片设计。

所以无论盘点半导体全球化的现实,还是反思现今的基础,再反省中文化EDA 这议题,实在缓不济急,大家有兴趣研究芯片设计可以洽询 @包云岗 老师的一生一芯计划,本科生的贡献进入第二期了。

过去半年来的情势发展已经完全失序,寻常产业链的各种小打小闹司空见惯是家常便饭,记得上回打闹:最明显的是日本和南韩之间三几种化学材料的断供事件,令人啼笑皆非。

半导体产业的特色之一,是由全球化商业立场上共同合作,世界各国Global player 习惯互通有无并且有序迭代,基础稳固的地区 stakeholders 投入当然极大,但也收益较高,同理less holders 基础稍微薄弱,就必要努力紮根,坦白说是不和国际合作极难生存,更枉论想一夕翻身。

这些共识和价值观在过去一年余,猛然地被政治化手段摔了一地,背后和背后的背后,看见还有看不见的,有太多失控并违背初心的动念,想来令人不寒而悸,惟有尽可能以一己之力让更多一些有志之士,加入给祖国的产业基础做出牺牲贡献。

相对于全球半导体产业供需链来说,多年来我国是超强势的买方,却在此时此刻硬生生遭到磨难和挑衅, 怎么吞下这口气呀?

「中国芯」日日夜夜令笔者魂萦梦牵!加油了!朋友们。

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    这件事啊,说实话,挺复杂的,也挺值得琢磨的。把中外学生放到一块儿管,而且对留学生违规违纪要严厉处理,这背后肯定是有一些考量的。咱们一层层来分析。首先,说说“推进中外学生趋同化管理”这事儿。积极的一面: 公平公正的原则: 从普适性的角度来看,学校作为教育机构,本应奉行公平原则。如果管理规则存在明显.............
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    鱼尾,无论是自然界的鱼类,还是人造的仿生装置,其核心的推进原理,都围绕着一个基本概念:牛顿第三定律——作用力与反作用力。简单来说,就是鱼尾通过向某个方向施加一个力,来获得一个反方向的推力,从而在水中前进。不过,这其中的细节可就丰富多了,远不止“推水前进”这么简单。想象一下,一条鱼的尾巴是如何摆动的?.............

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