如何看待视频博主「此地无垠王垠」对特斯拉Model3刹车变硬的测试和猜测？ 第1页

结论放在最前面：

特定工况下特斯拉在急刹车时，车机有可能会错误的控制电机提供加速度（需要多个错误同时发生），导致刹车效果变差。

正文：

其实在此地无垠出这个视频之前，特斯拉刹车变硬的问题就已经被多次实锤了。

其中有些案例，特斯拉做出了回购车辆、更换车辆的处理。

特斯拉也曾明确的承认：因为软件问题导致刹车助力泵不工作！

但特斯拉的刹车问题并不仅仅是助力泵不工作，还有其它的问题并存，且非常的复杂。

ABS的启动和动能回收，是触发这些问题的关键相关因素。

我劝这个问题下的一些回答不要去挑衅什么“拿张纸、站在车前说几句就当实锤了”，王垠有比较全面的视频、文字记录的，到时候恶化了大众的情绪，变成求锤得锤。

而且我在追踪最近这些失灵案例的时候，发现了一个很惊人的巧合，竟然正好能解释这些案例中难以解释的疑问！

一会我就持续更新出来，推测一下特斯拉复杂的刹车问题的几个原因！

惊人的巧合：

• 特斯拉正常全力刹车的平均减速度约为1g。

证明：百公里刹停39米为例，39米=1/2×A×T²=1/2×A×（100/3.6/A）²，A=9.89≈1g

• 河南安阳事件中，ABS触发后（刹车达到最大减速度），但计算所得减速度仅为0.7g。

证明：A=（74-48.5）/3.6/1.02秒=6.94≈0.7g

• 特斯拉的动能回收能提供的减速度大概0.3g。

巧合：1g=0.7g+0.3g

也就是说：安阳事件中明明事发晴天、温度适中、路面情况良好，但是车辆刹死之后却偏偏少了0.3G的减速度，而这0.3G的减速度刚好和特斯拉动能回收能提供的减速度数值一致！

有人会说了：

前面的g值计算都没问题，但是1g≠0.7g+0.3g，或者说0.3g如果生效，已经包含在0.7g中了，怎么能再加一次呢？这样的巧合我每天可以找到一百个。

别着急，听我分析：

1、我们来看一下这篇文章，其中提到了（第二部分，第2条，链接在下面），特斯拉为了避免动能回收导致车辆在特殊情况下失控，会让电机提供一个最大0.3g的正向加速度，来抵消动能回收的效果。

2、正常来说，如果担心动能回收会导致车辆在特殊情况下失控，不是应该暂时关掉动能回收吗？

可是，特斯拉的车在类似工况下，容易出现刹车变硬的问题。部分案例如下：

此地无垠：

晓北节目中：

曾颖卓：

假如特斯拉知道自己的车有这个问题，并且在刹车可能变硬的情况下把动能回收关掉了，那么有没有可能刹车踩不动，动能回收又没了，可能发生大量事故？

真是骚操作啊：

动能回收可能导致车辆动态不稳→要解决这个问题→但是特定情况刹车会变硬→担心关掉动能回收车停不下来→所以让电机加速抵消动能回收

3、有人问：真的会有这样的骚操作？

前面已经有文章详细说明了电机加速抵消动能回收的事情，再来看一个视频，在上海维权女车主的河南安阳案例中，也有其它人推测存在这样的问题：

4、还有人问：你还是没有解答0.7G已经包含0.3G的功能回收的问题啊？

还是那句话，别着急，我们先来看一个案例：

传奇韭菜月半：特斯拉动能回收突然失效

也就是说由动能回收提供的0.3g的减速度，突然没了！

5、现在，我可以重新给你们列一下这个算式了。

• 特斯拉刹车在实际生活正常路面，大概提供1g的减速度（无能量回收时可达到，此时达到摩擦力极限，动能回收工作也无法再提高减速度g值了）。
• 特斯拉能量回收大概提供0.3g的减速度。特定工况下，特斯拉怕车辆失控，为了抵消能量回收让电机工作，大概提供0.3g的加速度。
• 假如，在安阳案例中，在该工况下，全力刹车，此时动能回收没有工作了、但是为了抵消能量回收的电机自动加速误判了、工作了！
• 那么-1g+0.3g=-0.7g！
• 也就是说：安阳案例中，本身全力刹车提供了1g的减速度，但是被电机自动加速的0.3g加速度抵消了一部分，最后刹车效果不佳！

当然，上述的这些都只是猜测，但它却能够很好的解释这个巧合的发生，也能解释，特斯拉良好的刹车能力，为什么在良好路面、全力刹车时只能提供0.7g的减速度。

而且，所有推测基于的特斯拉可能的问题，都是有实锤案例可以证明这种情况是会出现的。

只不过，在这次上海维权女车主的案例中，需要多个问题先后都发生，才能触发上述假设。

如果120左右的时速是真的（哪怕是70，根据特斯拉官方的多个案例回复，特斯拉的ABS本身就容易被触发）：

那么在之前的驾驶中很有可能有过短暂的ABS触发，而ABS的触发，正好是大量案例中特斯拉刹车疑似出现问题的强相关因素。

下面是之前关于特斯拉提供数据的一些分析：

4月26日，女车主公开了她收到的部分数据，可以看到，除了车架号之外也是10个类目的数据，和1分钟数据是相同的。
但是！根据微博小特叔叔提供的Model 3P赛道模式导出的本地数据，除了车架号一共是有20多个类目的数据的（文件名：telemetry-v1-2021-04-24-11_26_09.csv），表头数据类目如下：
Elapsed Time (ms)
Speed (MPH) ：用英里每小时为单位的速度数据，女车主的数据是上传服务器的数据，小特叔叔的数据是本地数据。
Latitude (decimal)
Longitude (decimal)
Lateral Acceleration (m/s^2)：横向G值
Longitudinal Acceleration (m/s^2) ：纵向G值
Throttle Position (%)
Brake Pressure (bar) ：制动压力
Steering Angle (deg)
Steering Angle Rate (deg/s)
Yaw Rate (rad/s)
Power Level (KW)：电机功率，判断刹车时电机是否工作
State of Charge (%)
Tire Pressure Front Left (bar)
Tire Pressure Front Right (bar)
Tire Pressure Rear Left (bar)
Tire Pressure Rear Right (bar)
Brake Temperature Front Left (% est.)
Brake Temperature Front Right (% est.)
Brake Temperature Rear Left (% est.)
Brake Temperature Rear Right (% est.)：四个轮胎的制动温度，判断是否热衰减
Front Inverter Temp (%)
Rear Inverter Temp (%)
Battery Temp (%)
Tire Slip Front Left (% est.)
Tire Slip Front Right (% est.)
Tire Slip Rear Left (% est.)
Tire Slip Rear Right (% est.) ：四个轮胎的滑移率，判断ABS触发是否有问题

事情发展到这个程度，特斯拉已经不能回避了，哪怕上海维权女车主真的超速了，舆论对她非常不支持，这个案例最后和解告终，但是大量的案例已经摆到台前，其中有很多都是特斯拉自己承认问题存在的！

结果究竟如何，我们拭目以待吧！

之前的刹车变硬案例多数出现在ABS工作过程中

多数工程师分析导致ABS工作时刹车变硬的原因

可能是刹车供应商BOSCH的产品问题也可能是特斯拉自己的整车系统问题

总之扯不清

而无垠王垠在节目里曝出的刹车变硬可跟ABS、ESC没有半毛钱关系

刹车变硬和动能回收功能受限、动能回收功能禁用伴随出现，就像天气晴好会出现广场舞大妈一样。

什么是动能回收？

动能回收是驱动电机（马达）变成发电机，通过发电机发电把汽车的动能转换为电能。

动能回收又分为制动能量回收和滑行能量回收。

节目中提到的刹车变硬是驾驶员丢油门后出现，这时候应该触发的是动能回收里的滑行能量回收功能但没有触发成功。

这就为特斯拉model3刹车变硬提供了新的实锤。

动能回收功能受限/禁用和刹车变硬有什么关系？

动能回收时车速会降低产生”刹车效果“，可以为刹车系统提供一部分辅助刹车力。

当动能回收功能受限/禁用的时候，动能回收系统不再提供辅助性的制动力，这时候减速需要的刹车力应该完全由刹车系统提供。

但model3的刹车系统却没有提供更多刹车力，反而出现刹车变硬。

就像你在追剧不成你还可以刷微博，结果打开微博你发现微博主页被肖某粉丝骂街。

那么，特斯拉的整车系统对刹车系统做了什么不可描述的事情？

把故障实打实地复现出来是解决问题的第一步

问题能够复现就意味着

每一项产生问题的可疑原因都可以被验证，每一条针对性解决措施都可以验证有效性

相信特斯拉制动问题很快就能够解决，就看特斯拉愿不愿意干

特斯拉的问题是出在公司基因上

很多人说日系车或者传统汽车公司保守，这是因为我们知道设计规范里的每一条都是用事故写成的

一家公司经历的事故多了，面对新技术自然会倾向于多分析、多验证，验证充分，风险可控了才会投放市场。

谁都不敢贸然给产品上新技术也不敢马上增加新产品产量，毕竟汽车这东西人命关天

这不是吹传统汽车公司对顾客有多负责任，而是售后索赔多了真的扛不住

再来几个召回多大的公司都会关门歇菜。

特斯拉是IT基因，崇尚快速投放快速迭代产品。

快速迭代理念根本就是与造靠谱汽车相违背。

用户体验不爽可以快速迭代更新，出事故了人命可以快速重启吗？

所谓激进的ADAS策略就是拿顾客当小白鼠

最后普及一点常识：

越复杂的系统越容易出问题

就像一件事，你一个人能搞定的事是最容易的事

要是涉及到多部门协同才能把事情办成的话，中间有任何一个环节出岔子事情都会黄掉

汽车就是一个典型的复杂系统

全车一万多个零部件配合好才能不出问题，尤其新出的平台新出的系统，更容易产生问题

所以同学们买车时追求新技术基本等同于做第一批小白鼠

感觉基本实锤了

应该不是刹车失灵，是刹车助力突然失灵

对于大多数人来说没有刹车助力和刹车失灵也没啥区别了

特斯拉一直硬挺着不承认，我猜就是软件BUG，而且是那种特斯拉自己都不知道为啥出现的软件BUG

所以现在必须硬挺着不承认有问题，因为承认了就得召回，召回了特斯拉还没有解决办法

特斯拉估计想坚持到有了解决办法以后再承认召回补偿三连，最后再找水军吹一波负责任的良心美帝企业

事已至此，我大致跟大家总结一下发生了什么。

B站UP主此地无垠王垠以及ABV车比得团队，在对特斯拉Model 3进行耐久性测试时发现以下问题：

1、性能测试中刹车热衰退比较明显；

2、日常行驶过程中突发动能回收受限，同时刹车踏板变硬，车辆滚动距离变长；

3、震动路面形势中突发动能回收系统禁用，可能不符合国标震动路况下对制动系统的要求；

4、出现上述故障时车辆提示标志不够明显，“谨慎驾驶”等字样都是难以辨认的灰色字。

按照视频中的说法，这些问题都是可复现的。

原本他们计划在汇总更多信息、视频制作更加完善后发布，后来看到上海车展维权车主的遭遇，以及舆论对特斯拉的关注后，所以决定将已有信息提供出来。

就个人观点，视频中反映的四个方面问题有轻有重。

第一条热衰退的问题主要针对的是激烈驾驶，日常使用未必影响很大。

第三条动能回收系统禁用虽然也可能有一定安全隐患，但毕竟动能回收系统是否算制动尚有争议

（经评论区指正，国标中动能回收系统应该算制动系，我的表述可能有问题，在此致歉）

第四条明显是特斯拉对安全性不够重视导致的低级错误，技术上没啥难度，更新一下UI界面即可。

最严重的是第二条，日常行驶过程中突发动能回收受限，同时刹车踏板变硬，疑似刹车助力失效。

正如视频中所说，业内专业人士以及部分老司机可能知道，即使刹车助力失效，用力踩刹车也是有一定制动力的。

但即使如此，刹车距离大幅度变长也是无法避免的。

更何况对于大多数司机来说，刹车助力失效，刹车踏板踩不下去简直就是灭顶之灾！

这种情况下特斯拉后台服务器数据中，刹车踏板深度数据可能是无效的，因为踏板根本踩不下去，自然也就不会有制动力。

联想此前特斯拉“女车主力量弱”的表态，这种可复现的故障更显意味深长。

究竟是车主没踩踏板或者力量弱踩得不够，还是刹车助力失效压根踩不下去？

无独有偶，另一位车评人曾颖卓也复现了特斯拉Model 3刹车助力失效的状况，并且录制了较为完整的视频

简单来说，他遇到的情况是：

日常行驶过程中，特斯拉Model 3后轮蹭了一下路牙凸台，导致车辆四轮定位、ESP车身稳定以及刹车助力全部失效。

汇总目前的信息，我个人的猜测是：

特斯拉可能是犯了一个软件工程学错误，用低可靠性的系统去控制高可靠性的子系统。

具体来说就是，特斯拉在重写FSD底层代码的过程中，用自己的系统去控制动能回收、ESP车身稳定以及博士iboost刹车助力系统。

而一旦特斯拉的系统出现故障，刹车助力也随之失效。

甚至部分工况（比如制动信号故障）的情况下，还可能出现以下危险状况：

车主越是踩刹车，越是让没有检测到刹车信号的ESP增大电机输出弥补，结果车辆越是加速！

对此，我只能重复已经说过很多次，都已经说烂的话：

如此多的疑似事故，特斯拉内部绝不可能一无所知。

只是问题出现的原因比较复杂，需要大量时间排查。

特斯拉需要时间排查大量代码，了解清楚问题的根源， 再通过OTA推送修复。

如果承认问题存在且短时间内得不到解决，特斯拉的销量和“自动驾驶领导者”的品牌形象都可能遭到严重打击。

所以特斯拉秘而不宣，拖延时间等待未来OTA升级解决。

最后再说点题外话：

之前回答我曾提到过，特斯拉态度如此强硬的原因，除了对自身品牌的自信之外，还有四个即使的原因：

即使大量特斯拉跑在路上，理论上出现失控的比例确实是是很小的；
即使特斯拉失控了，也可以甩锅车主误操作/路面湿滑/急刹车抱死；
即使失控真的是特斯拉自身原因，也很难被视频拍摄下全过程；
即使失控案例被视频拍下全过程，也可以事后做通车主的工作。

但随着Model 3国产销量激增，市场上存量Model 3越来越多，出现问题的可能性也随之增大。

海南车主疑似失控的案例，更是拿出了直观的视频证据。

类似的案例一直都有，只是没有因此广泛关注罢了。

安阳车主在上海车展维权的举动点爆舆论，应该说是压垮骆驼的最后一根稻草。

现如今，各大网络平台上反馈问题的车主越来越多，光在B站我就看见很多：

有反馈地库打滑刹车失灵的：

有反馈挂倒挡车往前开的：

有反馈行驶途中突然加速，以及辅助驾驶系统突然失效又突然恢复的：

甚至还有反馈维权时遭遇特斯拉员工半夜砸门的：

我相信至今都会有不少特斯拉粉丝将这些信息统统解释称“友商黑稿”

但我还是那句话，冰冻三尺非一日之寒。

希望特斯拉好自为之。

大胆假设、小心求证、详细分析

up主已经做了一部分小心求证的工作，下一步请专业人士进行详细分析吧

等了这么久，该来的总会来的。

王垠老师是我一直都关注的车评人，他不说那些假大空的套话，也不会打太极说底盘硬就是运动、底盘软就是舒适，而是真正在告诉你怎样判断一辆车的产品力是否优秀。王垠老师之前一直在做的双车耐久性测试，是国内唯一关注汽车质量长期稳定性的节目。

说回特斯拉的问题，关于王垠老师的结论，我认为是可信的。特斯拉的问题可以分为两个方面：

1、刹车在特定情况下确实会变硬，抛开王垠老师的结论，有另外两件事是实锤。

（1）海南车主30公里/小时刹不住车，4S店销售开着试驾车去还原现场也是刹车变硬刹不住车。同一个地方，连续两辆车的刹车变硬，驾驶员一男一女，难道都是力气太小？结果特斯拉官方说因为地方有一滩水，路面太滑导致制动力下降，感兴趣的同学可以去看相关视频（原视频地址 BV1wK4y1n7my），那一滩水连个小水坑都算不上。最后海南车主放弃了法律维权，和特斯拉签署了调解协议和保密协议，因为特斯拉找到了车主公司领导进行协调，应该也给出了一定赔偿。

（2）赵先生的特斯拉model 3在高速上踩不动刹车，以下是车主和特斯拉官方售后的对话。售后：您的车辆我们已经确认了，是软件问题导致的偶发性故障。车主：软件问题引起我的刹车失灵是吗？售后：您的刹车没有失灵，只是助力泵没有工作而已。（原视频地址 BV1zy4y1n7oy）

2、我当然理解一款新产品的发布可能存在问题，尤其是特斯拉这种毫无造车经验的新势力，初期的装配差大家还能忍，毕竟是为了尝鲜高科技产品，但是刹车是要命的啊！！！一辆车不管有多少高科技，安全出了问题就是一票否决。更重要的是，特斯拉出了问题不好好解决反而到处甩锅，甚至造谣抹黑车主，这就不单单是产品质量问题了，而是一家企业的良心问题。无论是造车新势力蔚来、小鹏，还是传统车企本田、丰田，都因为产品质量问题召回过车辆，就连黑心到家的大众都加强了帕萨特A柱强度，特斯拉就这服务态度早晚要凉。

希望更多专业机构和媒体能够肩负起责任，国家监管机构要尽快成立更专业的汽车质量测试和鉴定机构，尤其是针对新能源车企的快速发展，监管跟不上就会产生市场乱象。

最后，还有一段话想对广大车友说：

同志们，要明白一个最基本的道理，我们作为消费者花钱去买产品，消费者才是上帝。当然了，你可以喜欢某一个企业的产品，但是如果喜欢到你无条件为他所有的事情辩护，那就失去了基本的理性判断能力，这个时候你的批评和赞美都没有意义。消费者无脑维护企业形象，就和脑残粉永远为哥哥姐姐打call一样，都是主动放弃了消费者选择、批评、质疑一款产品的能力，所以粉丝的钱最好赚。

用脑子思考，再用脚投票，不要用屁股。